MEMS陀螺仪组合系统及滤波算法设计



MEMS陀螺仪组合系统及滤波算法设计

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MEMS陀螺仪组合系统及滤波算法设计

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-21页
1.1 课题研究的背景和意义	第9-10页
1.2 国内外MEMS陀螺仪研究现状及分析	第10-17页
1.2.1 MEMS陀螺仪主要应用	第10-13页
1.2.2 国内外MEMS陀螺仪主要型号	第13-14页
1.2.3 国外使用MEMS陀螺仪的航天器	第14-17页
1.3 MEMS陀螺仪滤波算法研究现状	第17-19页
1.3.1 MEMS陀螺仪常用滤波算法	第18页
1.3.2 MEMS陀螺仪滤波算法的研究与应用实例	第18-19页
1.4 本文主要研究内容	第19-21页
第2章 MEMS陀螺仪基本特性	第21-26页
2.1 MEMS陀螺仪噪声特性及其性能指标	第21-22页
2.2 Allan方差分析方法	第22-25页
2.2.1 Allan方差定义	第22-23页
2.2.2 MEMS陀螺仪各项随机误差辨识	第23-25页
2.2.3 Allan方差测试要点	第25页
2.3 本章小结	第25-26页
第3章 MEMS陀螺仪组合应用系统构建	第26-41页
3.1 硬件系统总体设计	第26-28页
3.2 系统CPU设计	第28-32页
3.2.1 CPU选型	第28-29页
3.2.2 CPU开发环境	第29-30页
3.2.3 CPU片内逻辑设计	第30-32页
3.3 MEMS陀螺仪CRG20 模块硬件设计	第32-34页
3.4 MEMS陀螺仪数据采集程序设计	第34-37页
3.4.1 CRG20 通信时序	第34-36页
3.4.2 采集程序设计	第36-37页
3.5 上位机数据采集设计	第37-40页
3.5.1 与上位机通信接口设计	第37-38页
3.5.2 上位机采集软件设计	第38-39页
3.5.3 上位机采集软件功能	第39-40页
3.6 本章小结	第40-41页
第4章 MEMS陀螺仪滤波算法研究	第41-48页
4.1 MEMS陀螺仪数学模型	第41-45页
4.1.1 时间序列模型结构	第41页
4.1.2 AR模型建模流程	第41-43页
4.1.3 陀螺仪残差信号建模	第43-45页
4.2 Kalman滤波器设计	第45-47页
4.2.1 离散型kalman滤波方程	第45-46页
4.2.2 Kalman滤波器设计	第46-47页
4.3 本章小结	第47-48页
第5章测试与分析	第48-64页
5.1 数据采集环境	第48-49页
5.2 基于Allan方差方法分析MEMS陀螺仪各项性能	第49-53页
5.2.1 Matlab程序设计	第49-51页
5.2.2 结果分析	第51-53页
5.3 滤波器测试	第53-55页
5.3.1 滤波器形式	第53-54页
5.3.2 Matlab程序框图	第54-55页
5.4 结果分析	第55-63页
5.4.1 AR模型系数? 对Kalman滤波效果的影响	第56-59页
5.4.2 Q/R对Kalman滤波效果的影响	第59-61页
5.4.3 下位机实现实时滤波效果	第61-63页
5.5 本章小结	第63-64页
结论	第64-66页
参考文献	第66-70页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第70-72页
致谢	第72页

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