倾转四旋翼飞行器短舱倾转过程控制技术研究



倾转四旋翼飞行器短舱倾转过程控制技术研究

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倾转四旋翼飞行器短舱倾转过程控制技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-17页
1.1 引言	第8页
1.2 课题研究的背景以及意义	第8-11页
1.2.1 研究背景	第8-11页
1.2.2 研究的意义	第11页
1.3 倾转旋翼飞行器国内外研发状况	第11-16页
1.3.1 国外研究现状	第11-14页
1.3.2 国内研究现状	第14-16页
1.4 主要研究的内容	第16-17页
第2章倾转四旋翼无人机过渡段飞行原理与方案	第17-23页
2.1 无人机过度段飞行原理	第17页
2.2 操纵方案	第17-21页
2.2.1 直升机模态操纵策略	第18-19页
2.2.2 短舱倾转模态操纵策略	第19-21页
2.3 本章小结	第21-23页
第3章系统模型的建立	第23-32页
3.1 引言	第23页
3.2 倾转四旋翼无人机坐标系的建立	第23-25页
3.3 单个螺旋桨的力学分析	第25-26页
3.4 倾转四旋翼无人机整体的力学分析	第26-30页
3.4.1 直升机模式的力学模型的建立	第26-29页
3.4.2 短舱倾转阶段数学模型的建立	第29-30页
3.5 本章小结	第30-32页
第4章控制系统的设计	第32-55页
4.1 引言	第32页
4.2 传递函数的确定	第32-36页
4.3 控制系统的设计	第36-54页
4.3.1 直升机模式控制系统的设计	第36-47页
4.3.2 短舱倾转模式控制器设计	第47-54页
4.4 本章小结	第54-55页
第5章无人机系统的硬件设计	第55-64页
5.1 引言	第55页
5.2 系统硬件设计的总体结构	第55-56页
5.3 控制器硬件结构	第56-58页
5.4 传感器硬件	第58-61页
5.4.1 陀螺仪器件和加速度计器件	第58-60页
5.4.2 超声波高度计和气压式高度计	第60-61页
5.5 指令信号的发送与接收	第61-62页
5.6 执行机构和电源系统	第62-63页
5.7 本章小结	第63-64页
第6章无人机系统的软件设计及系统测试	第64-73页
6.1 引言	第64页
6.2 无人机软件设计	第64-69页
6.2.1 无人机软件设计总流程	第64-66页
6.2.2 遥控器指令信号接收程序设计	第66-67页
6.2.3 I2C数据通信的设计	第67-68页
6.2.4 SPI数据通讯的设计	第68-69页
6.3 系统测试	第69-71页
6.3.1 陀螺仪数字滤波去噪声	第69-70页
6.3.2 加速度计对陀螺仪的修正	第70-71页
6.4 实际系统飞行调试	第71-72页
6.5 本章小结	第72-73页
结论	第73-74页
参考文献	第74-78页
致谢	第78页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。

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