协行助力机械腿结构优化及性能评估系统研究



协行助力机械腿结构优化及性能评估系统研究

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协行助力机械腿结构优化及性能评估系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章绪论	第9-21页
· 课题背景	第9-10页
· 国内外骨骼技术的发展概况	第10-18页
· 国外骨骼技术发展概况	第10-16页
· 国内骨骼技术发展概况	第16-17页
· 下肢外骨骼机器人关键技术分析	第17-18页
· 课题的来源及研究内容	第18-20页
· 课题来源	第18-19页
· 主要研究内容	第19-20页
· 本章小结	第20-21页
第2章下肢外骨骼机械结构仿生设计研究	第21-43页
· 概述	第21-30页
· 人体下肢结构	第21-23页
· 人体工作空间	第23-25页
· 人体基本结构参数	第25-28页
· 整体设计及关节自由度的配置	第28-30页
· 人体下肢动作模式	第30-36页
· 前进运动	第31-33页
· 起坐运动	第33-35页
· 上下楼梯	第35-36页
· 液压驱动器的设计	第36-42页
· 设计方案与设计要求	第36-37页
· 负载与运动分析	第37页
· 液压执行器设计	第37-40页
· 稳定性校核	第40-41页
· 弹簧回程动力学特性	第41-42页
· 本章小结	第42-43页
第3章下肢外骨骼运动学及动力学分析	第43-55页
· 外骨骼机械腿位置分析	第43-48页
· 摆动腿位置分析	第43-45页
· 支撑腿位置分析	第45-48页
· 外骨骼机械腿运动分析	第48-51页
· 摆动腿速度分析	第48-49页
· 支撑腿速度分析	第49-50页
· 摆动腿加速度分析	第50-51页
· 外骨骼机械腿动力学分析	第51-54页
· 摆动腿动力学分析	第51-53页
· 支撑腿动力学分析	第53-54页
· 本章小结	第54-55页
第4章下肢外骨骼结构优化分析	第55-69页
· 下肢外骨骼五杆机构数学模型	第55-57页
· 承载能力性能分析	第57-62页
· 灵巧度性能分析	第62-64页
· 刚度性能分析	第64-65页
· 反力矩结构性能分析	第65-68页
· 本章小结	第68-69页
第5章性能评估系统研究	第69-84页
· 系统性能评估指标	第69-71页
· 减重能力	第69-70页
· 步态跟随性	第70-71页
· 安全可靠性	第71页
· 减重能力测量方案选择与实现	第71-74页
· 步态跟随性评估方案与实现	第74-82页
· 评估方案的确定	第74-75页
· 评估方案的实现	第75-82页
· 安全可靠性评估	第82-83页
· 本章小结	第83-84页
第6章结论与展望	第84-86页
· 工作总结	第84-85页
· 研究不足及展望	第85-86页
附录	第86-90页
参考文献	第90-96页
攻读硕士学位发表和录用的论文	第96-97页
致谢	第97 页

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