车路协同下智能车跟随控制策略研究



车路协同下智能车跟随控制策略研究

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车路协同下智能车跟随控制策略研究

论文目录
中文摘要	第1-5页
abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
1.1 课题研究背景及意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-15页
1.2.1 国外车路协同技术最新进展	第10-12页
1.2.2 国内车路协同技术最新进展	第12-13页
1.2.3 智能车协同驾驶技术	第13-14页
1.2.4 智能车跟随行驶研究	第14-15页
1.3 本文研究内容	第15-17页
第2章智能车自动驾驶系统	第17-29页
2.1 智能车自动驾驶方案	第17-18页
2.2 智能车整体构架	第18-19页
2.3 传感器的选用	第19-23页
2.3.1 单线激光雷达	第19-20页
2.3.2 毫米波雷达	第20-21页
2.3.3 摄像头	第21-22页
2.3.4 GPS定位装置	第22页
2.3.5 惯性导航仪	第22-23页
2.4 工业控制机的选用	第23-25页
2.4.1 感知工控机	第24页
2.4.2 规划工控机	第24-25页
2.5 底层执行系统	第25-28页
2.5.1 转向控制系统	第25-27页
2.5.2 制动、油门控制系统	第27-28页
2.6 本章小结	第28-29页
第3章智能车跟随系统控制模型建立	第29-37页
3.1 智能车纵向动力学模型	第29-31页
3.2 安全距离算法	第31-33页
3.3 安全距离控制模型	第33-34页
3.4 油门与制动切换控制模型	第34-36页
3.5 本章小结	第36-37页
第4章智能车跟随系统控制策略研究及仿真分析	第37-51页
4.1 跟随系统整体控制设计	第37-38页
4.2 PID控制策略	第38-39页
4.3 模糊PID控制策略	第39-45页
4.3.1 模糊控制理论	第39页
4.3.2 跟随系统模糊PID控制器设计	第39-44页
4.3.3 仿真分析	第44-45页
4.4 神经网络PID控制策略	第45-50页
4.4.1 跟随系统神经网络PID控制器设计	第45-48页
4.4.2 仿真分析	第48-50页
4.5 本章小结	第50-51页
第5章缩微环境下的跟随实验	第51-60页
5.1 缩微环境下实验平台搭建	第51-54页
5.1.1 总体构架	第51-52页
5.1.2 硬件系统	第52-53页
5.1.3 软件系统	第53-54页
5.2 智能车队信息采集实验	第54-55页
5.3 缩微智能车跟随实验	第55-58页
5.3.1 实验Update算法	第55-57页
5.3.2 跟随行驶实验及结果分析	第57-58页
5.4 本章小结	第58-60页
第6章全文总结与展望	第60-62页
6.1 全文总结	第60页
6.2 课题研究展望	第60-62页
参考文献	第62-66页
致谢	第66-67页
申请学位期间发表的学术论文	第67-68页
附录1 BP神经网络PID控制核心程序	第68-71页
附录2 跟随实验超声波传感器数据采集程序	第71页

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