基于视觉的室内机器人移动操作控制方法研究



基于视觉的室内机器人移动操作控制方法研究

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基于视觉的室内机器人移动操作控制方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章绪论	第9-17页
· 课题研究背景及意义	第9-10页
· 机器人移动操作的国内外研究现状	第10-12页
· 基于视觉的移动操作协调控制问题	第12-15页
· 非完整移动机器人	第12-13页
· 移动平台和机械臂的协调控制	第13-14页
· 机器人手眼协调	第14-15页
· 课题研究内容	第15-17页
第二章基于视觉的机器人移动操作基础理论	第17-37页
· 引言	第17页
· 移动机器人运动学分析	第17-24页
· 关节机器人运动学分析	第17-21页
· 移动平台运动学分析	第21-23页
· 移动机械臂运动学分析	第23-24页
· 手眼协调	第24-30页
· 摄像机标定	第24-29页
· 无标定的摄像机特性逼近	第29-30页
· 手眼关系分析	第30页
· 机器人移动操作任务描述	第30-31页
· 基于视觉的目标定位	第30-31页
· 基于视觉的目标跟踪	第31页
· 机器人模糊路径规划	第31-36页
· 模糊控制系统的组成	第31-33页
· 模糊控制器的设计	第33-36页
· 本章小结	第36-37页
第三章机器人进出轿厢控制算法	第37-44页
· 机器人定位	第37页
· 电梯门状态检测	第37-38页
· 进出电梯轿厢路径跟踪控制	第38-41页
· 可行方向识别	第39-41页
· 机器人运动的角速度和线速度控制	第41页
· 进出电梯轿厢实验及结果分析	第41-43页
· 本章小结	第43-44页
第四章机器人乘梯过程控制	第44-54页
· 机器人乘梯过程概述	第44-45页
· 基于模糊方法的机器人近梯路径规划	第45-47页
· 本体和手臂协调控制的乘梯选择操作	第47-50页
· 基于单目视觉的机器人定位并对目标趋近操作	第47-48页
· 机械臂离线轨迹规划策略	第48-49页
· 基于图像雅可比矩阵的动态逼近	第49-50页
· 机器人乘梯时的协调控制	第50-52页
· 机器人乘梯过程中意外情况处理	第52-53页
· 本章小结	第53-54页
结论	第54-55页
致谢	第55-56页
参考文献	第56-60页
攻读学位期间发表的学术论文	第60页

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