自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪控制



自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪控制

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自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪控制

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章绪论	第9-14页
· 本文研究的目的和意义	第9-10页
· 空间机器人系统研究现状	第10-13页
· 空间机器人技术发展现状	第10-11页
· 空间机器人建模研究现状	第11-12页
· 空间机器人控制策略研究	第12-13页
· 论文的主要研究内容	第13-14页
第二章自由漂浮空间机器人数学模型	第14-23页
· 系统基本假设	第14页
· 变量定义	第14-16页
· 自由漂浮空间机器人数学模型	第16-20页
· 自由漂浮空间机器人系统的运动学	第16-19页
· 自由漂浮空间机器人系统的动力学	第19-20页
· 平面二连杆自由漂浮空间机器人	第20-22页
· 本章小结	第22-23页
第三章自由漂浮空间机器人轨迹跟踪鲁棒控制	第23-31页
· 引言	第23页
· 非线性鲁棒H∞控制理论	第23-25页
· 耗散性理论	第23-24页
· 非线性系统的L2增益	第24-25页
· 非线性系统的H∞控制	第25页
· 自由漂浮空间机器人轨迹跟踪鲁棒控制器的设计	第25-28页
· 理想鲁棒控制器的设计	第26-27页
· 鲁棒控制器的设计	第27-28页
· 仿真研究	第28-30页
· 本章小结	第30-31页
第四章自由漂浮空间机器人轨迹跟踪自适应鲁棒控制	第31-36页
· 引言	第31页
· 自适应控制理论	第31-32页
· 自适应鲁棒控制器的设计	第32-33页
· 仿真研究	第33-35页
· 本章小结	第35-36页
第五章自由漂浮空间机器人轨迹跟踪神经网络鲁棒控制	第36-43页
· 引言	第36页
· RBF神经网络理论概述	第36-37页
· RBF神经网络鲁棒控制器设计	第37-39页
· 数学仿真分析	第39-42页
· 本章小结	第42-43页
结论	第43-44页
致谢	第44-45页
参考文献	第45-49页
作者简介	第49页

本篇论文共49页，点击这进入下载页面。

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