六自由度教学机器人手臂系统研究



六自由度教学机器人手臂系统研究

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六自由度教学机器人手臂系统研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-10页
第1章绪论	第10-17页
· 课题背景与研究意义	第10-12页
· 课题背景	第10-11页
· 机器人分类	第11页
· 机器人市场与应用	第11-12页
· 国内外研究状况	第12-14页
· 全球机器人的发展状况	第12-13页
· 国内研究状况	第13-14页
· 机器人发展趋势	第14页
· 机器人手臂关键技术	第14-15页
· 教学机器人手臂基本组成	第15-16页
· 论文主要内容与章节安排	第16-17页
第2章机器人手臂系统原理	第17-30页
· 机械手控制原理	第17-23页
· 机器人手臂建模	第17页
· 机器人手臂坐标系	第17-19页
· 机器人手臂位姿描述	第19-22页
· 机器人手臂自由度	第22-23页
· 机械手运动学分析	第23-28页
· 连杆与连接的描述	第23-24页
· 连杆坐标系	第24-25页
· 坐标系的变换	第25-28页
· 路径规划	第28-29页
· 本章小结	第29-30页
第3章机器人手臂硬件系统设计	第30-38页
· 机器人手臂总体结构	第30-31页
· Arduino硬件平台	第31-32页
· 32路伺服电机控制器	第32-35页
· 舵机工作原理	第32-33页
· 舵机控制器	第33-35页
· 传感器与演示设备	第35-37页
· 本章小结	第37-38页
第4章机器人手臂软件设计	第38-48页
· 编程软件介绍	第38-43页
· 工业机器人编程	第38页
· 基于Eclipse的软件开发环境	第38-39页
· Arduino基本语言概述	第39-40页
· 伺服电机控制软件	第40-43页
· 软件控制	第43-47页
· 软件总体结构	第43-44页
· 伺服电机调试程序	第44-45页
· Arduino控制演示程序	第45-47页
· 本章小结	第47-48页
第5章机器人手臂实验	第48-54页
· 硬件平台元件	第48-51页
· 机械元件	第48-50页
· 电子控制模块	第50-51页
· 硬件平台组装	第51-53页
· 本章小结	第53-54页
总结与展望	第54-55页
1 总结	第54页
2 展望	第54-55页
致谢	第55-56页
参考文献	第56-59页
附录1 Arduino2009模块电路图	第59-60页
附录2 Arduino语言说明	第60-63页
附录3 总体程序	第63-65页
攻读硕士学位期间发表的论文	第65 页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。

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