视觉伺服控制系统在焊接机器人中的应用研究



视觉伺服控制系统在焊接机器人中的应用研究

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视觉伺服控制系统在焊接机器人中的应用研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-10页
第一章绪论	第10-19页
· 引言	第10-11页
· 视觉伺服控制系统概述	第11-13页
· 机器视觉的应用及发展趋势	第13-15页
· 机器视觉简介	第13页
· 机器视觉技术的应用	第13-14页
· 机器视觉技术的发展趋势	第14-15页
· 图像处理技术	第15-16页
· 人工神经网络	第16-17页
· 课题研究内容	第17-19页
第二章工业机器人运动系统分析	第19-33页
· 工业机器人运动空间	第20-24页
· 机器人位姿描述	第20-21页
· 坐标变换	第21-23页
· 齐次坐标变换	第23-24页
· 工业机器人运动学	第24-28页
· 机械臂数学模型	第24-25页
· 运动学正解	第25-27页
· 运动学逆解	第27-28页
· 工业机器人轨迹规划	第28-32页
· 关节空间中进行轨迹规划	第29-30页
· 笛卡尔空间中进行轨迹规划	第30-32页
· 本章小结	第32-33页
第三章焊缝图像采集及预处理	第33-39页
· 视觉传感技术	第33-34页
· 图像对比度增强	第34-36页
· 图像增强原理	第34页
· 图像对比度增强	第34-36页
· 图像平滑	第36-38页
· 本章小结	第38-39页
第四章焊缝图像处理	第39-47页
· 图像分割处理	第39-41页
· 图像边缘检测方法	第41-44页
· 边缘检测算子	第41-44页
· 直线拟合	第44-46页
· 本章小结	第46-47页
第五章视觉伺服控制系统设计	第47-56页
· 视觉伺服系统	第47-50页
· 基于位置的视觉伺服控制系统	第47-48页
· 基于图像的视觉伺服控制系统	第48页
· 混合视觉伺服方法	第48-49页
· 无标定视觉伺服控制系统	第49-50页
· 基于图像的视觉伺服控制系统	第50-52页
· 坐标系的定义	第50-51页
· 图像的雅克比矩阵	第51-52页
· 视觉控制器	第52页
· 神经网络视觉控制器设计	第52-55页
· 本章小结	第55-56页
结论	第56-57页
致谢	第57-58页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第58-59页
参考文献	第59-62 页

本篇论文共62页，点击这进入下载页面。

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