带缆遥控水下机器人总体设计及流体动力特性研究



带缆遥控水下机器人总体设计及流体动力特性研究

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带缆遥控水下机器人总体设计及流体动力特性研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-9页
目录	第9-12页
Contents	第12-15页
第1章绪论	第15-27页
· 研究背景与意义	第15-16页
· 国内外研究现状	第16-24页
· ROV 的发展现状及应用	第16-19页
· 水下潜航体研究现状	第19-21页
· ROV 流体动力特性研究现状	第21-24页
· 论文主要研究内容	第24-27页
第2章 ROV 系统方案设计	第27-41页
· 引言	第27页
· MC-ROV 系统设计	第27-33页
· ROV 系统组成	第27-28页
· MC-ROV 设计特征	第28-29页
· MC-ROV 系统设计	第29-30页
· 动力推进系统的方案设计	第30-33页
· ROV 运动学与动力学数学模型	第33-40页
· 坐标系的定义	第33页
· 缆绳系统运动数学模型	第33-35页
· ROV 本体运动数学模型	第35-40页
· 本章小结	第40-41页
第3章 MC-ROV 本体设计	第41-63页
· 引言	第41页
· MC-ROV 本体总体设计	第41-44页
· 总体结构的设计与布局	第41-43页
· 结构平衡准则	第43页
· 虚拟样机调平衡	第43-44页
· 载体框架设计	第44-49页
· 结构型式选择	第44-45页
· 材料选择	第45-46页
· 连接方式	第46页
· 结构强度的有限元计算	第46-49页
· 密封耐压电子舱设计	第49-53页
· 结构型式选择	第49-50页
· 材料选择	第50页
· 密封方式	第50-51页
· 结构强度的有限元计算	第51-53页
· 模态切换模块设计	第53-58页
· 结构设计	第53-54页
· 结构强度的有限元计算	第54-55页
· 压缩弹簧设计	第55-58页
· 爬壁清污模块设计	第58-60页
· 机械设计	第58-59页
· 密封方式	第59-60页
· 其他各零部件的设计	第60-62页
· 浮体的设计	第60页
· 水下传感设备选型	第60-61页
· 脐带缆	第61-62页
· 本章小结	第62-63页
第4章 MC-ROV 水动力特性的初步研究	第63-77页
· 引言	第63页
· Fluent 软件的求解原理	第63-65页
· 基本控制方程	第63-64页
· 求解原理	第64-65页
· 计算模型与网格划分	第65-66页
· 网格划分类型	第65页
· 计算模型	第65-66页
· 直航时的水动力数值计算	第66-69页
· 直航时的阻力计算	第66-68页
· 推力估算与推进器的定型	第68-69页
· 斜航时的水动力数值计算	第69-74页
· 水平斜航时的水动力数值计算	第69-71页
· 垂直斜航时的水动力数值计算	第71-74页
· 部分水动力系数的估算	第74-76页
· 本章小结	第76-77页
第5章 MC-ROV 实体样机的搭建与实验	第77-99页
· 引言	第77-78页
· MC-ROV 实体样机的制作	第78-92页
· 虚拟样机的搭建	第78-80页
· 加工图纸的绘制与零件的加工	第80-87页
· 主要模块的加工过程	第87-89页
· 机械结构总体装配	第89页
· MC-ROV 系统集成	第89-92页
· 调试实验	第92-94页
· 陆上系统调试	第92-93页
· 水密实验	第93页
· 吊放入水	第93页
· 整体平衡实验	第93-94页
· 水下试航实验	第94-97页
· 功能验证实验	第94-96页
· 推力性能实验	第96-97页
· 本章小结	第97-99页
第6章总结与展望	第99-103页
· 总结	第99-100页
· 展望	第100-103页
参考文献	第103-109页
攻读学位期间发表的学术论文	第109-111页
致谢	第111 页

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