飞机壁板机器人自动化制孔法向修正技术研究 |
论文目录 | | | 致谢 | 第1-5页 | | 摘要 | 第5-6页 | | ABSTRACT | 第6-11页 | | 第一章 绪论 | 第11-21页 | | 内容摘要 | 第11页 | | · 引言 | 第11页 | | · 飞机装配中自动化制孔技术发展现状 | 第11-16页 | | · 国外自动化制孔技术发展现状 | 第12-16页 | | · 国内自动化制孔技术发展现状 | 第16页 | | · 制孔法向修正技术 | 第16-18页 | | · 课题研究背景和意义 | 第18-19页 | | · 课题研究内容和总体框架 | 第19-21页 | | 第二章 机器入自动化制孔系统 | 第21-39页 | | 内容摘要 | 第21页 | | · 机器人自动化制孔系统硬件组成 | 第21-28页 | | · 系统总体结构 | 第21-22页 | | · 工业机器人 | 第22-23页 | | · 机器人移动平台 | 第23-24页 | | · 末端执行器 | 第24-26页 | | · 激光跟踪仪 | 第26-28页 | | · 机器人自动化制孔控制系统 | 第28-31页 | | · 控制系统功能及硬件组成 | 第28-29页 | | · 机器人的控制 | 第29页 | | · 移动平台和末端执行器的控制 | 第29-31页 | | · 机器人自动化制孔系统软件 | 第31-36页 | | · 系统软件功能需求 | 第31-32页 | | · 软件功能模块 | 第32-36页 | | · 飞机壁板装配工艺流程 | 第36-38页 | | · 前期准备 | 第36-37页 | | · 机器人自动化制孔工艺准备 | 第37页 | | · 机器人自动化制孔工艺流程 | 第37-38页 | | · 本章小结 | 第38-39页 | | 第三章 激光位移传感器的标定 | 第39-56页 | | 内容摘要 | 第39页 | | · 激光位移传感器概述 | 第39-42页 | | · 激光位移传感器工作原理 | 第39-40页 | | · 激光位移传感器的选型 | 第40页 | | · 激光位移传感器的测量精度 | 第40-41页 | | · 激光位移传感器的安装 | 第41-42页 | | · 系统坐标系 | 第42-47页 | | · 设备坐标系系统 | 第42-43页 | | · 坐标系变换 | 第43-44页 | | · 系统坐标系构建 | 第44-47页 | | · 激光位移传感器的标定 | 第47-55页 | | · 激光位移传感器的标定方法 | 第47-48页 | | · 平面拟合方法 | 第48-49页 | | · 基准平面拟合算法 | 第49-52页 | | · 激光位移传感器标定算法 | 第52-54页 | | · 激光位移传感器标定流程 | 第54-55页 | | · 本章小结 | 第55-56页 | | 第四章 机器人自动化制孔法向修正 | 第56-68页 | | 内容摘要 | 第56页 | | · 制孔法向量获取 | 第56-59页 | | · 法向测量 | 第56-57页 | | · 法向量计算 | 第57-58页 | | · 法向调整计算 | 第58-59页 | | · 制孔法向调整 | 第59-66页 | | · 机器人位姿描述 | 第59-63页 | | · 机器人位姿调整 | 第63-66页 | | · 制孔法向修正流程 | 第66-67页 | | · 本章小结 | 第67-68页 | | 第五章 机器人自动化制孔法向修正实验 | 第68-78页 | | 内容摘要 | 第68页 | | · 实验系统的搭建 | 第68-69页 | | · 机器人自动化制孔系统 | 第68-69页 | | · 激光位移传感器的标定实验 | 第69-73页 | | · 激光位移传感器标定实验步骤 | 第69-70页 | | · 基准平面测量及拟合结果分析 | 第70-71页 | | · 激光位移传感器标定结果 | 第71-73页 | | · 激光位移传感器标定结果检验 | 第73页 | | · 制孔法向修正实验 | 第73-76页 | | · 制孔法向修正实验步骤 | 第74页 | | · 制孔法向修正实验结果分析 | 第74-76页 | | · 影响制孔法向修正精度的因素 | 第76-77页 | | · 本章小结 | 第77-78页 | | 第六章 总结与展望 | 第78-80页 | | · 总结 | 第78-79页 | | · 展望 | 第79-80页 | | 参考文献 | 第80-84页 | | 作者简历 | 第84
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