含稳态目标计算的预测控制方法研究



含稳态目标计算的预测控制方法研究

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含稳态目标计算的预测控制方法研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-9页
1 绪论	第9-19页
· 引言	第9-10页
· 模型预测控制的发展历史及趋势	第10-16页
· 理论路线	第10-11页
· 技术路线	第11-16页
· 双层结构预测控制的体系结构	第16-17页
· 本文研究的主要内容及章节安排	第17-19页
2 非线性模型预测控制及稳定性分析	第19-35页
· 引言	第19页
· 预测控制的基本原理	第19-20页
· 预测模型	第19页
· 滚动优化	第19-20页
· 反馈校正	第20页
· 非线性预测控制	第20-30页
· 稳定性分析	第30-33页
· 引入终端零约束和终端等式约束	第31页
· 引入终端约束集	第31-32页
· 引入终端代价函数	第32页
· 预测控制稳定性研究的主要方法	第32页
· 本文保证稳定性采取的方法	第32-33页
· 本章小结	第33-35页
3 基于目标规划的约束系统预测控制稳态目标计算	第35-51页
· 引言	第35-37页
· 目标规划基本原理	第37-40页
· 目标规划原理和概念	第37-38页
· 目标规划的数学模型	第38-39页
· 目标规划的单纯形法	第39-40页
· 预测控制稳态目标计算	第40-43页
· 系统描述	第41页
· 目标计算	第41-43页
· 动态优化控制	第43页
· 稳态目标优化的可行性与目标协调关系	第43-46页
· CMMO 的可行性问题	第44-46页
· CMMO 问题的目标协调	第46页
· CMMO 问题的可行性与目标协调之间的关系	第46页
· 基于目标规划的约束调整与目标协调	第46-49页
· 稳态目标计算中的约束调整	第47-48页
· 约束调整和目标软化的优先级	第48页
· 稳态目标计算的数学模型	第48页
· 算法描述	第48-49页
· 本章小结	第49-51页
4 双旋翼系统的基本原理与建模	第51-67页
· 引言	第51页
· 双旋翼系统的基本原理	第51-53页
· 双旋翼系统基于牛顿方式建模	第53-65页
· 垂直通道接口电路的建模	第54页
· 水平通道接口电路的建模	第54页
· 主旋翼电机的建模	第54-55页
· 尾旋翼电机的建模	第55-57页
· 螺旋桨转动力的建模	第57页
· 1 自由度垂直的双旋翼系统的建模	第57-61页
· 1 自由度水平的双旋翼系统的建模	第61-63页
· 2 自由度的双旋翼系统的建模	第63-65页
· 本章小结	第65-67页
5 双旋翼系统控制仿真	第67-77页
· 引言	第67页
· 控制算法	第67-71页
· 过程模型	第67-71页
· 稳态目标计算	第71页
· 动态优化控制	第71页
· 仿真实验	第71-75页
· 本章小结	第75-77页
6 总结与展望	第77-79页
致谢	第79-81页
参考文献	第81-84页

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