两轮差速驱动移动机器人的类等效状态空间建模研究



两轮差速驱动移动机器人的类等效状态空间建模研究

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两轮差速驱动移动机器人的类等效状态空间建模研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
1 绪论	第8-16页
· 课题提出的背景	第8-9页
· 国内外研究现状	第9-11页
· 存在的问题和研究意义	第11-15页
· 存在的问题	第11-15页
· 研究意义	第15页
· 本文的研究内容及结构安排	第15-16页
2 负载可调轮式移动机器人	第16-28页
· 引言	第16页
· 移动机器人机械结构	第16-18页
· 机器人控制系统硬件	第18-25页
· DSP 控制器单元	第19-20页
· 电机及驱动器单元	第20-23页
· 扩展电路	第23-25页
· 机器人控制系统软件	第25-27页
· 通信协议设计	第26-27页
· 任务设计	第27页
· 本章小结	第27-28页
3 移动机器人类等效状态空间运动模型	第28-44页
· 引言	第28页
· 移动机器人驱动系统动力学模型	第28-34页
· 移动机器人运动学方程	第28-29页
· 移动机器人动力学方程	第29-33页
· 移动机器人驱动系统动力学模型	第33-34页
· 类等效模型简化	第34-43页
· 类等效建模方法	第34-36页
· 类等效简化过程	第36-40页
· 模型状态空间表达式	第40-42页
· 类等效状态空间运动模型结构	第42-43页
· 本章小结	第43-44页
4 两轮差速驱动移动机器人运动模型参数辨识及实验	第44-50页
· 引言	第44页
· 基于遗传算法的模型参数辨识	第44-46页
· 标准遗传算法	第45页
· 改进遗传算法	第45-46页
· 适应度函数选取	第46-47页
· 左右电机模型参数的辨识	第47-49页
· 本章小结	第49-50页
5 实验对比	第50-63页
· 引言	第50-62页
· 固定轮速下对比实验	第51-55页
· 固定负载下对比实验	第55-59页
· 点镇定控制下的对比实验	第59-62页
· 本章小结	第62-63页
6 结论与展望	第63-64页
致谢	第64-65页
参考文献	第65-68页
附录	第68页
A. 作者在攻读硕士学位期间发表论文目录	第68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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