上肢康复机器人主从控制系统研究



上肢康复机器人主从控制系统研究

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上肢康复机器人主从控制系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
第一章绪论	第10-16页
· 引言	第10页
· 康复机器人研究背景	第10-11页
· 国内外康复机器人研究现状	第11-13页
· 国外康复机器人研究现状	第11-12页
· 国内康复机器人研究现状	第12-13页
· 康复机器人系统控制技术综述	第13-15页
· 位置控制	第13-14页
· 力控制	第14页
· 混合力控制	第14-15页
· 课题的主要研究内容	第15-16页
第二章上肢康复机器人研究基础及机构的改进	第16-24页
· 上肢康复机器人介绍	第16-18页
· 人体上肢康复动作介绍	第16-17页
· 上肢康复机器人机构介绍	第17-18页
· 上肢康复机器人研究基础	第18-19页
· 上肢康复机器人机构部分	第18页
· 上肢康复机器人控制部分	第18-19页
· 上肢康复机器人控制策略的提出	第18页
· 主从控制系统的确立	第18-19页
· 对康复机器人机构的改进	第19-21页
· 本章小结	第21-24页
第三章主从控制系统的研究	第24-48页
· 主从控制系统的特点	第24-25页
· 上位机与下位机	第24-25页
· 下位机主控制器与从控制器介绍及选型	第25页
· 上肢康复机器人主从控制系统功能划分	第25-27页
· 上位机功能	第26页
· 下位机功能	第26-27页
· 主单片机功能	第27页
· 从单片机功能	第27页
· 主、从单片机之间的通讯内容	第27页
· 上下位机通讯内容	第27页
· 主、从单片机的通讯研究	第27-32页
· 并行通讯与串行通讯	第28页
· 串口多机通讯原理	第28-29页
· 从单片机多地址通讯方法研究	第29-31页
· 并行与串行互补通讯方法的研究	第31-32页
· 控制系统硬件电路设计及实现	第32-40页
· 系统硬件总体设计概述	第32页
· 硬件电路设计	第32-36页
· 编码器、步进电机和驱动器的选用	第36-39页
· 编码器的选用	第36-37页
· 步进电机及控制器的选用	第37-39页
· 控制柜安装介绍	第39-40页
· 被动控制策略的实现	第40-46页
· 被动控制策略实现方法	第40页
· 被动策略软件功能实现	第40-46页
· 主单片机软件流程介绍	第40-44页
· 从单片机软件流程介绍	第44-46页
· 本章小结	第46-48页
第四章阻抗控制策略的研究	第48-58页
· 引言	第48页
· 基于力的阻抗控制策略	第48-51页
· 阻抗控制	第48-49页
· 基于力的阻抗控制模型	第49-50页
· 力的 PID 控制	第50页
· 测量力的数字滤波	第50-51页
· 力反馈系统的设计与实现	第51-56页
· 力传感器在力反馈系统中的应用	第51-52页
· 力传感器的选择	第52-53页
· 力传感器放大电路	第53-55页
· 力传感器 AD 转换	第55-56页
· 单关节阻抗控制策略的实现	第56-57页
· 本章小结	第57-58页
第五章上肢康复机器人主从控制实验	第58-66页
· 实验平台	第58-60页
· 被动控制实验	第60-63页
· 肩关节前屈运动实验	第60-62页
· 进食复合动作实验	第62-63页
· 阻抗控制实验	第63-64页
· 本章小结	第64-66页
第六章结论	第66-68页
参考文献	第68-72页
致谢	第72页

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