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上肢康复机器人主从控制系统研究

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上肢康复机器人主从控制系统研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-10页
第一章 绪论第10-16页
  · 引言第10页
  · 康复机器人研究背景第10-11页
  · 国内外康复机器人研究现状第11-13页
    · 国外康复机器人研究现状第11-12页
    · 国内康复机器人研究现状第12-13页
  · 康复机器人系统控制技术综述第13-15页
    · 位置控制第13-14页
    · 力控制第14页
    · 混合力控制第14-15页
  · 课题的主要研究内容第15-16页
第二章 上肢康复机器人研究基础及机构的改进第16-24页
  · 上肢康复机器人介绍第16-18页
    · 人体上肢康复动作介绍第16-17页
    · 上肢康复机器人机构介绍第17-18页
  · 上肢康复机器人研究基础第18-19页
    · 上肢康复机器人机构部分第18页
    · 上肢康复机器人控制部分第18-19页
      · 上肢康复机器人控制策略的提出第18页
      · 主从控制系统的确立第18-19页
  · 对康复机器人机构的改进第19-21页
  · 本章小结第21-24页
第三章 主从控制系统的研究第24-48页
  · 主从控制系统的特点第24-25页
    · 上位机与下位机第24-25页
    · 下位机主控制器与从控制器介绍及选型第25页
  · 上肢康复机器人主从控制系统功能划分第25-27页
    · 上位机功能第26页
    · 下位机功能第26-27页
      · 主单片机功能第27页
      · 从单片机功能第27页
      · 主、从单片机之间的通讯内容第27页
    · 上下位机通讯内容第27页
  · 主、从单片机的通讯研究第27-32页
    · 并行通讯与串行通讯第28页
    · 串口多机通讯原理第28-29页
    · 从单片机多地址通讯方法研究第29-31页
    · 并行与串行互补通讯方法的研究第31-32页
  · 控制系统硬件电路设计及实现第32-40页
    · 系统硬件总体设计概述第32页
    · 硬件电路设计第32-36页
    · 编码器、步进电机和驱动器的选用第36-39页
      · 编码器的选用第36-37页
      · 步进电机及控制器的选用第37-39页
    · 控制柜安装介绍第39-40页
  · 被动控制策略的实现第40-46页
    · 被动控制策略实现方法第40页
    · 被动策略软件功能实现第40-46页
      · 主单片机软件流程介绍第40-44页
      · 从单片机软件流程介绍第44-46页
  · 本章小结第46-48页
第四章 阻抗控制策略的研究第48-58页
  · 引言第48页
  · 基于力的阻抗控制策略第48-51页
    · 阻抗控制第48-49页
    · 基于力的阻抗控制模型第49-50页
    · 力的 PID 控制第50页
    · 测量力的数字滤波第50-51页
  · 力反馈系统的设计与实现第51-56页
    · 力传感器在力反馈系统中的应用第51-52页
    · 力传感器的选择第52-53页
    · 力传感器放大电路第53-55页
    · 力传感器 AD 转换第55-56页
  · 单关节阻抗控制策略的实现第56-57页
  · 本章小结第57-58页
第五章 上肢康复机器人主从控制实验第58-66页
  · 实验平台第58-60页
  · 被动控制实验第60-63页
    · 肩关节前屈运动实验第60-62页
    · 进食复合动作实验第62-63页
  · 阻抗控制实验第63-64页
  · 本章小结第64-66页
第六章 结论第66-68页
参考文献第68-72页
致谢第72页

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