上肢康复机器人主从控制系统研究
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上肢康复机器人主从控制系统研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-10页
第一章 绪论
第10-16页
· 引言
第10页
· 康复机器人研究背景
第10-11页
· 国内外康复机器人研究现状
第11-13页
· 国外康复机器人研究现状
第11-12页
· 国内康复机器人研究现状
第12-13页
· 康复机器人系统控制技术综述
第13-15页
· 位置控制
第13-14页
· 力控制
第14页
· 混合力控制
第14-15页
· 课题的主要研究内容
第15-16页
第二章 上肢康复机器人研究基础及机构的改进
第16-24页
· 上肢康复机器人介绍
第16-18页
· 人体上肢康复动作介绍
第16-17页
· 上肢康复机器人机构介绍
第17-18页
· 上肢康复机器人研究基础
第18-19页
· 上肢康复机器人机构部分
第18页
· 上肢康复机器人控制部分
第18-19页
· 上肢康复机器人控制策略的提出
第18页
· 主从控制系统的确立
第18-19页
· 对康复机器人机构的改进
第19-21页
· 本章小结
第21-24页
第三章 主从控制系统的研究
第24-48页
· 主从控制系统的特点
第24-25页
· 上位机与下位机
第24-25页
· 下位机主控制器与从控制器介绍及选型
第25页
· 上肢康复机器人主从控制系统功能划分
第25-27页
· 上位机功能
第26页
· 下位机功能
第26-27页
· 主单片机功能
第27页
· 从单片机功能
第27页
· 主、从单片机之间的通讯内容
第27页
· 上下位机通讯内容
第27页
· 主、从单片机的通讯研究
第27-32页
· 并行通讯与串行通讯
第28页
· 串口多机通讯原理
第28-29页
· 从单片机多地址通讯方法研究
第29-31页
· 并行与串行互补通讯方法的研究
第31-32页
· 控制系统硬件电路设计及实现
第32-40页
· 系统硬件总体设计概述
第32页
· 硬件电路设计
第32-36页
· 编码器、步进电机和驱动器的选用
第36-39页
· 编码器的选用
第36-37页
· 步进电机及控制器的选用
第37-39页
· 控制柜安装介绍
第39-40页
· 被动控制策略的实现
第40-46页
· 被动控制策略实现方法
第40页
· 被动策略软件功能实现
第40-46页
· 主单片机软件流程介绍
第40-44页
· 从单片机软件流程介绍
第44-46页
· 本章小结
第46-48页
第四章 阻抗控制策略的研究
第48-58页
· 引言
第48页
· 基于力的阻抗控制策略
第48-51页
· 阻抗控制
第48-49页
· 基于力的阻抗控制模型
第49-50页
· 力的 PID 控制
第50页
· 测量力的数字滤波
第50-51页
· 力反馈系统的设计与实现
第51-56页
· 力传感器在力反馈系统中的应用
第51-52页
· 力传感器的选择
第52-53页
· 力传感器放大电路
第53-55页
· 力传感器 AD 转换
第55-56页
· 单关节阻抗控制策略的实现
第56-57页
· 本章小结
第57-58页
第五章 上肢康复机器人主从控制实验
第58-66页
· 实验平台
第58-60页
· 被动控制实验
第60-63页
· 肩关节前屈运动实验
第60-62页
· 进食复合动作实验
第62-63页
· 阻抗控制实验
第63-64页
· 本章小结
第64-66页
第六章 结论
第66-68页
参考文献
第68-72页
致谢
第72页
本篇论文共
72
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