基于虚拟现实的水下机械手力觉临场感技术研究



基于虚拟现实的水下机械手力觉临场感技术研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机械手论文

基于虚拟现实的水下机械手力觉临场感技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第一章绪论	第8-14页
· 引言	第8页
· 具有力觉临场感的遥操作机器人系统概述	第8-9页
· 操作机器人国内外研究现状	第9-12页
· 国外研究现状	第9-11页
· 国内研究现状	第11-12页
· 本文的主要内容	第12-14页
第二章具有力觉临场感的遥操作机器人系统总体方案	第14-24页
· 遥操作系统总体概述	第14-15页
· 主从遥操作机器人系统硬件架构	第15-20页
· 水下爬行机器人	第15-18页
· 机械结构	第15-16页
· 电气元件	第16-18页
· 控制柜及遥操作装置	第18-20页
· 控制柜	第18-19页
· 遥操作装置	第19-20页
· 主从遥操作机器人系统软件架构	第20-23页
· 本章小结	第23-24页
第三章具有力觉临场感的遥操作装置结构设计与分析	第24-36页
· 2-DOF 机器人遥操作装置构型及特点	第24-27页
· 基本性能要求	第24-25页
· 结构设计与工作原理	第25-27页
· 操作杆运动学和动力学分析	第27-31页
· 运动学分析	第27-29页
· 静力学分析	第29-30页
· 动力学分析	第30-31页
· 操作手柄性能评价	第31-35页
· 驱动性能	第31-32页
· 操作性能	第32-35页
· 条件数指标	第32-33页
· 全局灵巧度指标	第33-35页
· 本章小结	第35-36页
第四章系统稳定性分析与时延问题解决	第36-54页
· 遥操作系统数学模型描述	第36-38页
· 稳定性分析	第38-42页
· 遥操作系统无源性与稳定性分析	第38-40页
· 二端口网络	第40-41页
· 时延遥操作系统稳定性分析	第41-42页
· 散射矩阵	第42页
· 时延情况分析仿真	第42-52页
· 无时延遥操作系统	第42-45页
· 有通信时延的遥操作系统	第45-49页
· 基于传输线理论的无源控制策略	第49-52页
· 本章小结	第52-54页
第五章主-从遥操作双向控制策略研究	第54-68页
· PID-滑模双向控制策略	第54-56页
· 主手 PID 力控制器的设计	第56-60页
· PID 控制原理	第56-58页
· 主手 PID 控制律设计	第58-60页
· 从手滑模位置控制器的设计	第60-63页
· 滑模控制原理	第60页
· 从机械手滑模控制律设计	第60-63页
· 主从双向控制系统的设计	第63-66页
· 系统描述	第63-64页
· 控制律的设计	第64-65页
· 仿真结果	第65-66页
· 本章小结	第66-68页
第六章结论与展望	第68-70页
· 结论	第68页
· 展望	第68-70页
参考文献	第70-74页
致谢	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

更多论文
基于虚拟现实的水下机械手力觉临场
灾害现场环境下被动自适应机器人运
下肢外骨骼康复机器人操作控制系统
A传媒公司薪酬体系优化方案设计
X区招商引资工作绩效考核的研究
天养生物科技有限公司发展战略研究
面向ERP的北车机加工车间生产管理流
天津送变电工程公司发展战略研究
面向LSS的OI（天津）改制下的组织变
BS化工新材料天津分公司薪酬优化研
农行审计分局KPI体系优化研究
C银行信贷风险的贷后管理研究
商业银行个人理财业务风险管理对策
N,N-二甲基乙酰胺合成反应精馏工艺
甘油、氢气与尿素合成碳酸丙烯酯反
二氧化钛石墨烯复合材料和镍基石墨
数控机床几何误差分类与建模技术研
200X110X50型开关电源外壳生产装置
下肢外骨骼康复机器人主动康复虚拟
高铁施工风险管理和担保制度研究
高速公路罩面后路面使用性能变化规
重载交通水泥混凝土特大桥桥面铺装
天津市乡村公路养护策略研究
电动汽车感应电机滑模变结构控制技
混凝土不同应变速率下抗弯拉力学特
BLDCM系统中逆变器故障容错拓扑结构
电力电子变压器中高频变压器磁芯和
横向磁通感应加热器优化与耦合分析
电力变压器铁芯剩磁的仿真、测量与
基于虚拟样机的智能塑壳断路器操作
纳米Ag/SnO₂电器触头材
基于电流信号提取技术的SRD故障检测
高校薪酬、教师组织承诺与工作绩效
天津市高校廉政风险成因及内控机制
无线多媒体传感器网络服务质量保障
准连续信号相敏检测方法及其在光谱
磁性液体磁粘特性及其对微压差传感
基于正四面体传声器阵列的机器人声
轮式悬架移动柔性机械手动力学建模
公共项目利益相关者沟通机制研究
制造业产业集聚理论的实证研究
基于TRIZ的DFSS过程创新研究及应用
基于决策者偏好的区间数多属性决策
企业高层管理团队决策影响因素分析
酒店业经营风险测度与影响因素研究
干酪乳清蛋白浓缩工艺研究
兵团新建城市道路运输业发展综合评
贵州台江县苗族刺绣图案元素在室内
不同基因型烟草响应铅毒害的生理变
烟草砷吸收、亚细胞分布及形态的基
基于TCN的高速列车运行牵引模拟系统
数字测绘产品质量检查综合服务系统
皖北蚌埠隆起区变质基底的变质属性
紫外光交联聚合物的研究
烧结助剂的添加方式对AlN陶瓷结构与
互穿型SiO₂/Al₂
锂离子电池富锂层状固溶体正极材料
混合溶剂热法控制合成锂离子电池正
磺酸型水性聚氨酯的制备和改性研究
共混法制备有机硅热塑性弹性体及其
高分子型阳离子抗静电剂的制备和表
Al₂O₃/ZnO导
德士古煤气化炉气化室内颗粒沉积与
3-氧代紫罗兰醇酯类的合成及研究
Ti₃AlC₂/Cu
轧膜成形制备C/Cu复合材料和燃料电

遥操作论文力觉临场感论文主从控制系统论文时延 PID-滑模控制论文
版权申明：目录由用户温**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved