基于双目和结构光的弱特征SLAM研究



基于双目和结构光的弱特征SLAM研究

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基于双目和结构光的弱特征SLAM研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6页
缩略语	第10-11页
第一章绪论	第11-18页
1.1 研究背景和意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-16页
1.2.1 双目立体匹配现状研究	第12-13页
1.2.2 SLAM现状研究	第13-16页
1.3 本文研究内容	第16-17页
1.4 本文组织结构	第17-18页
第二章相关背景知识	第18-32页
2.1 相机模型	第18-22页
2.1.1 针孔相机模型	第18-21页
2.1.2 双目相机模型	第21-22页
2.2 李群李代数与三维刚体运动	第22-24页
2.2.1 李群与李代数	第23页
2.2.2 三维刚体运动	第23-24页
2.3 双目立体匹配	第24-31页
2.3.1 半全局匹配算法	第26-29页
2.3.2 全局匹配算法	第29-31页
2.4 本章小结	第31-32页
第三章基于结构光先验知识的双目SLAM	第32-47页
3.1 双目校正	第32-37页
3.1.1 畸变校正	第33-35页
3.1.2 极线校正	第35-37页
3.2 基于结构光先验的立体匹配算法	第37-39页
3.2.1 结构光的先验知识	第38-39页
3.2.2 卷积模板匹配算法	第39页
3.2.3 深度数据插值方法	第39页
3.3 基于PnP的相邻帧位姿求解	第39-44页
3.3.1 直接线性PnP变换	第40-41页
3.3.2 最小化重投影误差	第41-44页
3.4 点云生成与拼接	第44-46页
3.4.1 生成点云图	第45页
3.4.2 拼接点云图	第45-46页
3.5 本章小结	第46-47页
第四章实验与分析	第47-60页
4.1 仿真实验环境	第47-50页
4.1.1 实验设备	第47-48页
4.1.2 软件与算法模块	第48-50页
4.2双目校正与立体匹配实验	第50-56页
4.2.1 双目校正实验	第50-52页
4.2.2 立体匹配实验	第52-56页
4.3 位姿与点云图实验结果与分析	第56-59页
4.3.1 位姿求解实验	第56-57页
4.3.2 三维重建实验	第57-59页
4.4 本章小结	第59-60页
第五章总结与展望	第60-62页
5.1 总结	第60-61页
5.2 展望	第61-62页
致谢	第62-63页
参考文献	第63-66页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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