基于AdHoc网络的多机器人通信研究



基于AdHoc网络的多机器人通信研究

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基于AdHoc网络的多机器人通信研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5页
专用术语注释表	第8-9页
第一章绪论	第9-16页
1.1 课题研究背景	第9-10页
1.2 课题研究目的和意义	第10-11页
1.3 国内外研究现状	第11-14页
1.3.1 多机器人通信研究现状	第11-12页
1.3.2 多机器人路由算法研究现状	第12-13页
1.3.3 多机器人故障修复研究现状	第13-14页
1.4 本文主要工作及结构安排	第14-15页
1.5 本章小结	第15-16页
第二章基于AdHoc网络的多机器人通信概述	第16-31页
2.1 多机器人通信方式	第16-17页
2.2 AdHoc网络路由协议概述	第17-26页
2.2.1 AdHoc网络的特点	第17-18页
2.2.2 AdHoc网络路由协议分类	第18-22页
2.2.3 AODV路由协议	第22-24页
2.2.4 蚁群算法	第24-26页
2.3 多机器人通信相关技术概述	第26-29页
2.3.1 改进多路径AODV协议	第26-27页
2.3.2 多目标蚁群优化路由协议	第27页
2.3.3 多路径拥塞控制路由协议	第27-28页
2.3.4 基于梯度的机器人编队自修复算法	第28-29页
2.3.5 保持机器人运动同步自修复算法	第29页
2.4 本章小结	第29-31页
第三章基于改进蚁群AODV协议的多机器人通信路由算法	第31-45页
3.1 IAAODV路由算法设计	第31-36页
3.1.1 IAAODV路由算法规则设计	第32-34页
3.1.2 IAAODV路由算法控制报文设计	第34-36页
3.2 IAAODV路由算法工作原理	第36-38页
3.2.1 路由发现	第36-37页
3.2.2 路由维护	第37-38页
3.3 IAAODV路由算法性能分析	第38-44页
3.3.1 性能指标	第38-39页
3.3.2 仿真实验与分析	第39-44页
3.4 本章小结	第44-45页
第四章基于梯度扩散机制的多机器人网络故障修复算法	第45-60页
4.1 故障修复算法模型建立	第45-48页
4.1.1 网络模型	第45-47页
4.1.2 多跳邻居模型	第47-48页
4.2 基于梯度扩散机制的修复算法	第48-54页
4.2.1 机器人状态描述	第48-49页
4.2.2 梯度生成与扩散机制	第49-51页
4.2.3 故障修复规则	第51-54页
4.3 故障修复算法性能分析	第51-59页
4.3.1 性能指标	第54页
4.3.2 仿真实验与分析	第51-59页
4.4 本章小结	第59-60页
第五章基于AdHoc网络的多机器人系统的软件实现	第60-68页
5.1 多机器人系统架构设计	第60-61页
5.2 IAAODV路由算法模块	第61-63页
5.2.1 数据控制报文实现	第62页
5.2.2 路由算法实现	第62-63页
5.3 故障修复算法模块	第63-64页
5.3.1 梯度扩散实现	第63-64页
5.3.2 故障修复实现	第64页
5.4 系统测试	第64-67页
5.5 本章小结	第67-68页
第六章总结与展望	第68-70页
6.1 全文总结	第68页
6.2 未来展望	第68-70页
参考文献	第70-73页
附录1 程序清单	第73-74页
附录2 攻读硕士学位期间撰写的论文	第74-75页
附录3 攻读硕士学位期间申请的专利	第75-76页
附录4 攻读硕士学位期间参加的科研项目	第76-77页
附录5 攻读硕士学位期间的竞赛获奖	第77-78页
致谢	第78页

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