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坐/卧式下肢康复机器人研究
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坐/卧式下肢康复机器人研究
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-13页
第1章 绪论第13-29页
　　· 课题背景及研究的目的和意义第13-14页
　　　　· 课题研究背景第13-14页
　　　　· 课题研究的目的和意义第14页
　　· 康复机器人国内外研究进展第14-21页
　　　　· 上肢康复机器人发展状况第15-16页
　　　　· 下肢康复机器人发展状况第16-20页
　　　　· 国内康复机器人发展现状第20-21页
　　· 康复机器人的技术分析第21-26页
　　　　· 康复机器人系统设计分析第21-23页
　　　　· 康复机器人控制策略分析第23-24页
　　　　· SEMG 和 FES 的技术分析第24-26页
　　　　· 虚拟现实技术分析第26页
　　· 下肢康复机器人存在的问题第26-27页
　　· 课题来源及主要研究内容第27-29页
第2章 康复机器人结构设计及样机实现第29-43页
　　· 引言第29页
　　· 人体下肢的尺寸分析第29-30页
　　· 康复机器人各关节结构设计第30-36页
　　　　· 踝关节骨结构第30-31页
　　　　· 踝关节及足部结构设计第31-32页
　　　　· 膝关节骨结构第32页
　　　　· 小腿和膝关节结构设计第32-34页
　　　　· 髋关节骨结构第34-35页
　　　　· 髋关节结构设计第35-36页
　　· 康复机器人整机结构设计第36-39页
　　　　· 康复机器人单腿结构第36-37页
　　　　· 康复机器人宽度调节机构第37-38页
　　　　· 康复机器人座椅第38页
　　　　· 康复机器人物理样机第38-39页
　　· 康复机器人控制系统集成第39-42页
　　· 本章小结第42-43页
第3章 肌电信号采集卡设计第43-61页
　　· 引言第43页
　　· 运动神经元及肌电信号第43-45页
　　· 下肢运动肌解剖学基础第45-48页
　　　　· 髋肌第45-46页
　　　　· 大腿肌第46-47页
　　　　· 小腿肌第47-48页
　　　　· 足肌第48页
　　· 肌电信号的特点第48-49页
　　· 总体设计要求第49-50页
　　· 各功能模块电路设计第50-60页
　　　　· 初级隔直电路第50页
　　　　· 阻抗匹配第50页
　　　　· 初级放大电路第50-52页
　　　　· 共模抑制电路第52-53页
　　　　· 低通滤波电路第53-55页
　　　　· 高通滤波电路第55-56页
　　　　· 工频陷波电路第56-58页
　　　　· 后续放大及调理电路第58-60页
　　· 本章小节第60-61页
第4章 康复机器人系统分析第61-78页
　　· 引言第61页
　　· 机械臂运动学正解分析第61-65页
　　　　· 机械臂的简化模型第61-62页
　　　　· 机械臂位姿分析第62-64页
　　　　· 机械臂速度、加速度分析第64-65页
　　· 机械臂运动学逆解分析第65-66页
　　· 人机系统静力学分析第66-70页
　　　　· 静力学正解第66-69页
　　　　· 静力学反解第69-70页
　　· 人机系统动力学分析第70-76页
　　　　· 人机系统简化模型第70-71页
　　　　· 人机系统动力学分析第71-76页
　　· 本章小结第76-78页
第5章 康复机器人变工作空间及运动仿真第78-89页
　　· 引言第78页
　　· 工作空间的几何分析法第78-79页
　　· 机械臂变工作空间分析第79-82页
　　· 人机系统仿真验证第82-88页
　　　　· 被动训练牵引轨迹规划第82-83页
　　　　· 人体下肢惯性参数第83-84页
　　　　· 建立虚拟样机模型第84-85页
　　　　· 圆轨迹运动仿真第85-88页
　　· 本章小节第88-89页
第6章 康复机器人多训练模式的控制研究第89-108页
　　· 引言第89页
　　· 康复机器人多训练模式第89-91页
　　　　· 被动训练模式第89页
　　　　· 辅助训练模式第89-90页
　　　　· 主动训练模式第90-91页
　　· 单关节机电传动系统建模第91-92页
　　· 被动训练控制策略第92-97页
　　　　· 单关节被动训练第92-96页
　　　　· 多关节被动训练的线性解耦第96-97页
　　· 助力辅助训练控制策略第97-101页
　　　　· 模糊 PID 控制器第98-99页
　　　　· 控制系统仿真第99-101页
　　· 主动抗阻训练控制策略第101-107页
　　　　· 单关节主动抗阻训练第101-103页
　　　　· 多关节训练的自适应阻抗控制策略第103-107页
　　· 本章小结第107-108页
第7章 肌电信号采集及被动训练试验第108-122页
　　· 引言第108页
　　· 肌电信号采集试验第108-114页
　　　　· 肌电信号采集系统第108-109页
　　　　· 表面电极粘帖位置第109-110页
　　　　· SEMG 信号采集试验及分析第110-114页
　　· 被动训练试验第114-121页
　　　　· 结合机器人的下肢康复方法第114-116页
　　　　· 康复方式及康复原则第116-118页
　　　　· 被动训练试验及分析第118-121页
　　· 本章小结第121-122页
结论第122-124页
参考文献第124-134页
附录第134-141页
　　附录1- SEMG信号部分原始数据表第134-139页
　　附录2- SEMG信号采集数据报告1第139-140页
　　附录3- SEMG信号采集数据报告2第140-141页
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果第141-143页
致谢第143-144页
作者简介第144 页

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