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几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究
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几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究
论文目录
 
摘 要第1-6 页
Abstract第6 页
第1章 绪论第6-27 页
　　· 引言第14 页
　　· 并联机器人机构的应用第14-18 页
　　· 少自由度并联机器人机构的研究概述第18-20 页
　　· 少自由度并联机构的特殊机构学问题第20-21 页
　　· 多自由度并联机构输入选取概述第21-22 页
　　· 螺旋理论的概述第22-23 页
　　· 少自由度并联机构型综合理论研究概述第23-25 页
　　· 课题意义及研究内容第25-27 页
第2章 新型三维移动3-RRUR 并联机构运动学分析第27-45 页
　　· 引言第27 页
　　· 三维移动3-RRUR 并联机构位置分析第27-33 页
　　　　· 结构特点及坐标系的建立第27-28 页
　　　　· 位置反解方程的建立第28-33 页
　　　　· 位置反解的数值验证第33 页
　　· 三维移动3-RRUR 并联机构工作空间分析第33-39 页
　　　　· 并联机器人工作空间极限边界数值搜索算法第34-38 页
　　　　· 并联机构理想工作空间分析第38-39 页
　　　　· 理想工作空间的三维图形第39 页
　　· 三维移动3-RRUR 并联机构速度分析第39-44 页
　　　　· 一阶影响系数矩阵第39-42 页
　　　　· 速度分析第42-44 页
　　· 本章小结第44-45 页
第3章 3-UPU 并联角台机构运动分析第45-55 页
　　· 引言第45 页
　　· 机构的结构特点第45-46 页
　　· 位置反解方程第46-47 页
　　· 3-UPU 并联角台机构速度分析第47-52 页
　　　　· 一阶影响系数矩阵第48-51 页
　　　　· 速度分析第51-52 页
　　· 3-UPU 并联角台机构加速度分析第52-54 页
　　· 本章小结第54-55 页
第4章 两转一移3-UPU 平台型并联机构主螺旋分析第55-67 页
　　· 引言第55 页
　　· 机构的结构特点第55-56 页
　　· 机构的自由度分析第56-60 页
　　　　· 螺旋第56 页
　　　　· 反螺旋第56-57 页
　　　　· 机构反螺旋分析第57-60 页
　　· 机构主螺旋分析第60-66 页
　　· 本章小结第66-67 页
第5章 新型3-5R 并联机构位置分析的连续法第67-84 页
　　· 引言第67-68 页
　　· 连续法基本理论第68-74 页
　　　　· 概述第68 页
　　　　· 一般连续法第68-73 页
　　　　· 高级连续法第73-74 页
　　· 机构的位置分析第74-81 页
　　　　· 机构模型第74-75 页
　　　　· 建立多项式方程组第75-81 页
　　　　· 构造初始方程组第81 页
　　　　· 构造同伦函数第81 页
　　· 位置反解第81-83 页
　　· 本章小结第83-84 页
第6章 多自由度并联机构输入选取的论述第84-116 页
　　· 引言第84-85 页
　　　　· 第一类输入干涉第85 页
　　　　· 第二类输入干涉第85 页
　　· 输入选取原理第85-86 页
　　· 输入选取好坏的判据第86 页
　　· 若干少自由度并联机构输入选取的分析第86-115 页
　　　　· 选取机架副为输入副第86-96 页
　　　　· 选取移动副为输入副第96-104 页
　　　　· 达不到合理输入选取的机构第104-115 页
　　· 本章小结第115-116 页
第7章 输入合理的机构综合第116-143 页
　　· 引言第116 页
　　· 机构出现不合理输入的原因第116-117 页
　　· 解决办法第117-141 页
　　　　· 改变并联机构上下平台的形状或分支的布置第117-120 页
　　　　· 分支重组的综合第120-126 页
　　　　· 考虑输入对称下四、五自由度并联机构型综合第126-141 页
　　· 本章小结第141-143 页
结论第143-145 页
附录1第145-147 页
附录2第147-148 页
参考文献第148-156 页
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果第156-157 页
致谢第157-158 页
作者简介第158页

本篇论文共158页，点击这进入下载页面。
 
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