2F2R宏微机械臂动力学耦合特性与控制方法研究



2F2R宏微机械臂动力学耦合特性与控制方法研究

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2F2R宏微机械臂动力学耦合特性与控制方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-8页
创新点摘要	第8-12页
第1章绪论	第12-23页
· 课题背景	第12-13页
· 柔性机器人的研究现状	第13-16页
· 柔性机器人建模理论	第13-14页
· 柔性机器人振动控制方法	第14-16页
· 宏微机器人的研究现状	第16-21页
· 宏微机器人概述	第16-17页
· 宏微机器人的控制	第17-18页
· 宏微机器人的典型应用	第18-21页
· 存在的主要问题	第21-22页
· 论文主要研究内容	第22-23页
第2章基于简化模型的宏微机械臂弹性振动机理	第23-44页
· 问题描述	第23-24页
· 具有宏微结构特征的简化模型及其频率特性	第24-29页
· 简化模型的建立	第24-26页
· 简化模型的频率特性	第26-29页
· 基于简化模型的耦合振动机理分析	第29-35页
· 简化模型的动力学响应状态方程	第29-30页
· 宏激和微激弹性振动分析	第30-35页
· 宏激与微激弹性振动的控制稳定性分析	第35-43页
· 宏激弹性振动的控制稳定性	第36-39页
· 微激弹性振动的控制稳定性分析	第39-43页
· 本章小结	第43-44页
第3章 2F2R宏微机械臂运动学模型	第44-57页
· 2F2R宏微机械臂描述	第44-45页
· 宏微机械臂的基本概念	第44页
· 机械臂连杆坐标系的定义	第44-45页
· 2F2R宏微机械臂正向运动学模型	第45-47页
· 位置关系描述	第45-47页
· 末端速度关系描述	第47页
· 2F2R宏微机械臂运动空间分解	第47-49页
· 基于运动空间分解的逆向运动学模型	第49-52页
· 位置关系描述	第49-51页
· 速度关系描述	第51-52页
· 宏机械臂弹性变形分析方法	第52-56页
· 机械臂弹性变形的描述	第52-54页
· 位置关系描述	第54-55页
· 末端速度关系描述	第55-56页
· 本章小结	第56-57页
第4章 2F2R宏微机械臂动力学模型	第57-70页
· 柔性机械臂动力学建模方法	第57-58页
· 柔性机械臂变形及运动关系描述	第58-61页
· 基于有限元法的柔性机械臂变形描述	第58-59页
· 基于有限元法的机械臂运动关系描述	第59-61页
· 2F2R宏微机械臂的动能与势能	第61-68页
· 机械臂的动能	第61-66页
· 机械臂的势能	第66-68页
· 2F2R宏微机械臂动力学方程	第68-69页
· 本章小结	第69-70页
第5章 2F2R宏微机械臂动力学特性分析	第70-97页
· 2F2R宏微机械臂频率特性分析	第70-81页
· 原始参量定义与基本频率特性	第70-72页
· 结构参量与频率特性关系	第72-74页
· 截面参量与频率特性关系	第74-75页
· 材质与频率特性关系	第75-77页
· 集中质量与频率特性关系	第77-78页
· 频率特性分析小结	第78-81页
· 2F2R宏微机械臂的运动误差特性分析	第81-87页
· 结构参量对运动误差的影响	第81-82页
· 截面参量对运动误差的影响	第82-83页
· 材质对运动误差的影响	第83-84页
· 集中质量对运动误差的影响	第84-85页
· 运动参量对运动误差的影响	第85-86页
· 运动误差特性分析小结	第86-87页
· 基于目标轨迹的 2F2R宏微机械臂尺度效应分析	第87-96页
· 机械臂末端运动轨迹与宏微运动空间分解	第87-90页
· 原始参量下的尺度效应分析	第90-91页
· 不同单位长度质量下的尺度效应分析	第91-92页
· 不同末端集中质量下的尺度效应分析	第92-93页
· 不同运动轨迹下的尺度效应分析	第93-95页
· 宏微机械臂尺度效应分析小结	第95-96页
· 本章小结	第96-97页
第6章 2F2R宏微机械臂弹性振动抑制与运动误差补偿	第97-120页
· 基于凸轮曲线理论的关节运动规律分析	第97-106页
· 凸轮曲线描述与推导	第97-102页
· 多种类型凸轮曲线对比分析	第102-104页
· 关节角采用不同加速度曲线对运动误差的影响	第104-106页
· 基于微机械臂的柔性宏机械臂振动抑制	第106-112页
· 微机械臂的动力学方程	第107-108页
· 微机械臂的矢量运动方程	第108-109页
· 微机械臂逆动力学分析	第109-110页
· 宏机械臂无阻尼运动的振动抑制	第110-112页
· 2F2R宏微机械臂运动补偿与控制	第112-119页
· 柔性宏刚性微机械臂末端的运动补偿	第112-114页
· 典型连续轨迹跟踪控制	第114-119页
· 本章小结	第119-120页
第7章 2F2R宏微机械臂实验研究	第120-129页
· 实验装置的基本结构与工作原理	第120-121页
· 实验装置部件与参数	第121-123页
· 2F2R宏微机械臂运动仿真与实验	第123-125页
· 等加速度型关节角运动仿真与实验	第123-124页
· 摆线型关节角运动仿真与实验	第124-125页
· 2F2R宏微机械臂振动抑制的仿真与实验	第125-126页
· 2F2R宏微机械臂末端连续轨迹跟踪的运动误差补偿	第126-128页
· 本章小结	第128-129页
结论	第129-131页
参考文献	第131-138页
发表文章	第138页
博士期间参加的科研项目	第138页
博士期间获得的奖励	第138-139页
致谢	第139-140页

本篇论文共140页，点击这进入下载页面。

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