教育论文网

四足机器人仿生控制方法及行为进化研究
硕士博士毕业论文站内搜索    
分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文
四足机器人仿生控制方法及行为进化研究
论文目录
 
摘要第1-7 页
ABSTRACT第7-12 页
第1章 绪论第12-31 页
　　· 引言第12-13 页
　　· 仿生四足机器人研究现状第13-29 页
　　　　· 仿生的概念第13 页
　　　　· 国外仿生四足机器人研究现状第13-27 页
　　　　· 国内仿生四足机器人研究现状第27-29 页
　　· 本文的主要研究内容第29-31 页
　　　　· 课题来源第29 页
　　　　· 主要研究内容第29-31 页
第2章 仿生四足机器人运动学及动力学分析第31-49 页
　　· 四足机器人运动学分析第31-42 页
　　　　· 四足动物的运动构件分析第31-34 页
　　　　· 摆动腿的运动学分析第34-41 页
　　　　　　· 摆动腿的正运动学分析第36-38 页
　　　　　　· 摆动腿的逆运动学分析第38-41 页
　　　　· 着地腿的运动学分析第41-42 页
　　· 四足机器人动力学分析第42-48 页
　　　　· 拉格朗日方程第43-44 页
　　　　· 四足机器人单腿动力学方程第44-48 页
　　· 小结第48-49 页
第3章 仿生四足机器人样机设计第49-77 页
　　· 仿生四足机器人本体结构设计第49-62 页
　　　　· 四足机器人腿机构设计第50-54 页
　　　　· 四足机器人本体结构第54-62 页
　　　　　　· 驱动方式分析第55-56 页
　　　　　　· 驱动电机分析第56-57 页
　　　　　　· 传动方式分析第57-58 页
　　　　　　· 关键器件选型第58-62 页
　　· 仿生四足机器人控制系统设计第62-66 页
　　　　· 控制系统结构第64 页
　　　　· 控制系统硬件构成第64-66 页
　　· 仿真平台第66 页
　　· 关节直流电机驱动控制第66-76 页
　　　　· 控制原理第67-68 页
　　　　· PID控制算法实现第68-76 页
　　　　　　· 基于自适应遗传算法的神经网络参数优化第68-69 页
　　　　　　· 基于BP神经网络的PID整定原理第69-70 页
　　　　　　· RBF辨识网络的学习算法第70-72 页
　　　　　　· 控制算法第72 页
　　　　　　· 仿真实验第72-76 页
　　· 小结第76-77 页
第4章 基于生物激励的四足机器人运动控制方法第77-105 页
　　· 四足机器人的运动控制方法第77-79 页
　　　　· 基于模型的方法第77 页
　　　　· 基于行为的方法第77-78 页
　　　　· 基于神经网络的方法第78 页
　　　　· 基于生物激励的方法第78-79 页
　　· 中枢模式振荡器第79-82 页
　　　　· CPG的功能第79-81 页
　　　　· CPG的优点第81-82 页
　　· 具有本体感觉的CPG第82-91 页
　　　　· 相互抑制的CPG第82-84 页
　　　　· 具有本体感觉和动态连接机制的CPG第84-90 页
　　　　　　· 生物学背景第84-86 页
　　　　　　· CPG振荡单元模型第86-87 页
　　　　　　· 振荡单元特性分析第87-90 页
　　　　· 具有本体感觉的CPG第90-91 页
　　· 基于CPG的四足机器人的运动控制第91-99 页
　　　　· 四足动物的步态简介第91-92 页
　　　　· 四足机器人的运动控制第92-99 页
　　　　　　· 仿真及实验第92-94 页
　　　　　　· 本体感觉实验第94-99 页
　　· 基于CPG的反射控制第99-103 页
　　　　· 姿态反射第99-101 页
　　　　· 避障反射第101-103 页
　　· 小结第103-105 页
第5章 四足机器人的行为进化第105-120 页
　　· 动物的行为进化第105-107 页
　　　　· 动物的行为分类第105-106 页
　　　　· 动物的行为学习第106-107 页
　　· 强化学习第107-111 页
　　　　· Q学习第108-109 页
　　　　　　· 更新规则第108 页
　　　　　　· Q学习算法的步骤第108-109 页
　　　　　　· Q学习的收敛性第109 页
　　　　· Q学习的神经网络实现第109-111 页
　　· 基于强化学习的四足机器人自主导航第111-114 页
　　　　· 环境描述第111 页
　　　　· 动作空间第111 页
　　　　· 强化信号第111-112 页
　　　　· 仿真实验第112-114 页
　　· 基于遗传算法的四足机器人步行学习第114-119 页
　　　　· 遗传算法第115-116 页
　　　　· 四足机器人步行学习第116-119 页
　　　　　　· CPG网络结构第116-117 页
　　　　　　· 编码方案第117 页
　　　　　　· 遗传操作第117-118 页
　　　　　　· 仿真实验第118-119 页
　　· 小结第119-120 页
第6章 结论与展望第120-123 页
　　· 工作总结第120-121 页
　　· 本文的创新点第121-122 页
　　· 未来工作展望第122-123 页
参考文献第123-131 页
致谢第131-132 页
攻读博士学位期间的主要研究工作及成果第132-133页

本篇论文共133页，点击这进入下载页面。
 
更多论文
四足机器人仿生控制方法及行为进化
机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研
功能化金纳米材料的合成、性质及其
特殊等离子体环境物理信息获取与处
三维气动式微重力环境模拟平台的智
鲁棒的智能视频监控方法研究
中国史前用龟现象研究
发育期铅暴露对大鼠学习记忆功能的
调节性T细胞在小鼠免疫介导肝炎中的
Toll样受体（TLR3和TLR11）介导的抗
高分辨率CT图像的肺部病变计算机辅
HBV转基因小鼠肝脏实质细胞比较蛋白
靶向CX3CL1的RNA干扰在病毒性肝炎及
基于灰阶超声序列图像的乳腺肿瘤计
雌激素协同因子的抗抑郁效应及其作
纳米材料在癌症治疗中的作用研究
基于基因表达数据的肿瘤亚型多类别
氟西汀对大鼠海马抑制性神经系统的
基于树枝形分子的药物运输系统：从
有机质谱技术在药物分析中的应用研
SiO_x渐变折射率薄膜与ZnO透明导电
(La1-xCax)
Ni薄膜等材料制备过程中外加磁场效
加速器不锈钢管道真空室镀TiN薄膜系
基于环形电子能量分析器的扫描探针
LAMOST观测控制系统的建立与测试
空间机器人六自由度浮游目标捕获功
航空煤油池火热辐射特性及热传递研
长杆弹侵彻半无限靶的数值模拟和理
超高层建筑竖井结构内烟气运动规律
LHCD微波反馈控制的相位计算与读出
碳亲核试剂及鏻盐催化研究
无溶剂及液相加成反应研究
铝、锌、钴、镍络合物的合成及催化
杂臂星形共聚物的合成及碳纳米管的
La1.6-xNd0.4
若干表面体系的第一性原理研究
含三亚苯基超分子和两亲性星形聚合
基于聚（N-异丙基丙烯酰胺）的多种
基于激波管实验平台的甲烷燃烧化学
电催化水蒸汽重整生物油及乙醇制氢
电动流动全分析系统研究及其在农药
分级纳米结构的形貌合成及性质研究
陶瓷纳米粉体的表面修饰及其橡胶复
细观结构对多孔金属材料力学性能的
三向纤维复合材料的冲击性能和抗侵
多孔气敏性氧化物纳米材料的制备与
一些纳米材料的第一性原理研究
碳基磁性复合材料的制备和表征
刺激响应性聚乙烯醇缩丙酮及其衍生
配位化学原理调控无机多级和空心微
微尺度碳/无机复合材料及氮化物的制
建筑火灾环境下人员安全疏散不确定
考虑环境信息和个体特性的人员疏散
APRAMVI算法及气溶胶间接气候效应研
区域环境友好度评价方法研究
农药残留选择性分离分析新方法研究
基于马尔可夫决策理论的规划问题的
有序变量模型的相依结构
大型地下厂房开挖爆破振动破坏特性
深水条件下围堰拆除爆破技术研究
多层油藏渗流规律研究及其应用
计及复杂胎面花纹的子午线轮胎结构
TiAl金属间化合物高温动态力学行为
基于第一性原理计算的STM相关问题研
基于四能级结构原子的干涉和非经典
软X射线透射光栅制作
无碰撞磁场重联的粒子模拟研究
酵母转醛醇酶2晶体结构与功能研究及
人破骨细胞刺激因子的结构生物学研
老年猕猴中颞视区细胞的功能性退化
胚胎期吗啡暴露对大鼠海马及视觉通
人源腺苷酸激酶4结构和功能的研究
猫初级视皮层神经元方位选择性强度
南海海洋微生物宏基因组文库中酯酶
蛋白质局部结构—局部序列统计势的
Synbindin蛋白和eIF4G家族中p97-CT
多肽水解酶二价金属离子选择性依赖
Ndc80复合物可塑性及动态组装分子机
人源PABPN1 RRM结构域的结构生物学
酿酒酵母氧化应激反应中一组氧化还
人源异戊二烯焦磷酸异构酶及真核起
宇宙早期恒星形成中的负反馈影响
接收函数及T波在地球界面起伏研究中
基于人工震源的长偏移距地震信号检
大尺度断层活动数值模拟及地震学研
区域尺度深部探测中的人工源震源特
中国金融企业公司治理结构及其权利
中国私募股权投资中的估值问题研究
基于双对数线性模型的中国入境旅游
粒子群优化算法在柔性作业车间调度
数据包络分析中的若干问题研究
基于极值理论的我国商业银行操作风
我国区域发展模式的比较与评价研究
中国民航安全管理研究
基于知识增长的企业学习能力结构和
政府驱动对文化系统与社会办文化的
银行脆弱性分析与管制对策研究
科技风险、灾难与负面效应的实证研
外延Pb(Zr0.52Ti0
 
四足机器人论文 仿生控制论文 行为进化论文 中枢模式振荡器论文 本体感觉论文
版权申明：目录由用户cherry25**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved