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并联机构的机构分析及流形多体系统研究
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并联机构的机构分析及流形多体系统研究
论文目录
 
中文摘要第1-9 页
英文摘要第9-11 页
第一章 绪论第11-25 页
　　1．1 概述第11-13 页
　　1．2 并联机构的发展历史及研究、应用现状第13-19 页
　　　　1．2．1 并联机构的发展历史与现状第13-16 页
　　　　1．2．2 并联机构的应用现状第16-17 页
　　　　1．2．3 并联机床的主要不足之处及研究现状第17-19 页
　　1．3 并联机构的机构学研究第19-23 页
　　　　1．3．1 并联机构结构学第20-21 页
　　　　1．3．2 并联机构运动学第21-22 页
　　　　1．3．3 并联机构动力学与并联机床的精度第22-23 页
　　1．4 多体系统理论及其在并联机构研究中的应用第23-24 页
　　1．5 本文的研究内容第24-25 页
第二章 数学基础：刚体运动的数学表达第25-38 页
　　2．1 前言第25 页
　　2．2 一般线性群及其子群SO（n）第25 页
　　2．3 流形第25-29 页
　　　　2．3．1 流形与微分流形第25-26 页
　　　　2．3．2 切空间与余切空间第26-27 页
　　　　2．3．3 切映射与余切映射第27-28 页
　　　　2．3．4 向量场、切从与微分形式、余切从第28 页
　　　　2．3．5 Lie括号积与李导数第28-29 页
　　2．4 张量第29-31 页
　　　　2．4．1 张量及微分流形上的张量场第29-30 页
　　　　2．4．2 并矢第30-31 页
　　　　2．4．3 张量的坐标变换第31 页
　　2．5 李群与李代数第31-35 页
　　　　2．5．1 李群、李代数、左不变向量场与Maurer-Carten形式第31-32 页
　　　　2．5．2 SO（3）及其李代数SO（3）第32-33 页
　　　　2．5．3 SE（3）及其李代数se（3）第33-34 页
　　　　2．5．4 刚体位姿、速度和力第34-35 页
　　2．6 指数映射与伴随表示及其作用第35-37 页
　　2．7 结束语第37-38 页
第三章 并联机构的拓扑结构分析第38-55 页
　　3．1 前言第38 页
　　3．2 KD-2000并联机床的结构第38-42 页
　　　　3．2．1 KD-2000／ECLIPSE机构的结构第38-40 页
　　　　3．2．2 自由度与并联指数第40-41 页
　　　　3．2．3 非全并联机构的构型第41-42 页
　　3．3 并联机构的同构第42-48 页
　　　　3．3．1 拓扑图上定义的机构同构第42-43 页
　　　　3．3．2 关联度码方法第43-48 页
　　3．4 基于图论的拓扑刚度矩阵第48-50 页
　　　　3．4．1 拓扑刚度矩阵第48-49 页
　　　　3．4．2 全并联机构与非全并联机构的刚度第49-50 页
　　3．5 串联机床与并联机床的刚度比较第50-54 页
　　　　3．5．1 机械增益方法第51-52 页
　　　　3．5．2 加权刚度矩阵方法第52-54 页
　　3．6 小结第54-55 页
第四章 并联机构的解耦运动与机构分类第55-83 页
　　4．1 前言第55 页
　　4．2 解耦运动的意义及研究内容第55-56 页
　　4．3 机构运动的螺旋分析第56-63 页
　　　　4．3．1 旋量表达的机构运动必要条件第56-59 页
　　　　4．3．2 反螺旋表达的机构运动必要条件第59-62 页
　　　　4．3．3 确定机构可能运动的综合方法与分析方法第62-63 页
　　4．4 解耦运动的定义第63-64 页
　　　　4．4．1 解耦运动的定义与分类第63-64 页
　　　　4．4．2 解耦运动与正则子流形第64 页
　　4．5 存在解耦运动的必要条件第64-67 页
　　　　4．5．1 解耦运动的几种情况第64-65 页
　　　　4．5．2 存在解耦运动的必要条件第65-66 页
　　　　4．5．3 存在解耦运动的几种充分特例第66-67 页
　　4．6 一些并联机构的解耦运动第67-76 页
　　　　4．6．1 3-RPS机构的解耦运动第67-69 页
　　　　4．6．2 KD-2000／ECLIPSE机构的解耦运动第69-73 页
　　　　4．6．3 Alizade 3-PRPS机构的解耦运动第73 页
　　　　4．6．4 Tahmasebi-Tsai机构的解耦运动第73-74 页
　　　　4．6．5 三角平台上直导轨平移副的合成运动第74-76 页
　　4．7 根据串联度的机构分类第76-77 页
　　4．8 二自由度转动机构的设计第77-82 页
　　4．9 小结第82-83 页
第五章 并联机构流形多体系统研究第83-106 页
　　5．1 前言第83 页
　　5．2 坐标系的选择与四元数第83-89 页
　　　　5．2．1 坐标系的选择第83-87 页
　　　　5．2．2 广义坐标第87-88 页
　　　　5．2．3 四元数及其意义第88-89 页
　　5．3 低序体阵列第89-91 页
　　5．4 多体系统理论的微分几何研究第91-101 页
　　　　5．4．1 准坐标与广义速度第91-92 页
　　　　5．4．2 相对角速度加法公式第92-93 页
　　　　5．4．3 旋转矩阵的导数第93-94 页
　　　　5．4．4 偏速度、偏角速度及其几何意义第94-98 页
　　　　5．4．5 偏速度引入的Lagrange子流形第98-101 页
　　5．5 典型体的运动学、动力学计算第101-105 页
　　5．6 小结第105-106 页
第六章 KD-2000的运动学、动力学研究第106-121 页
　　6．1 前言第106 页
　　6．2 KD-2000的运动学研究第106-113 页
　　　　6．2．1 几何运动学正解与反解第106-107 页
　　　　6．2．2 工作空间第107-113 页
　　6．3 KD-2000的动力学研究第113-118 页
　　　　6．3．1 Kane动力学方程第113-115 页
　　　　6．3．2 KD-2000的动力学方程第115-118 页
　　6．4 实验与仿真研究第118-120 页
　　6．5 小结第120-121 页
第七章 结 论第121-123 页
　　7．1 全文总结第121-122 页
　　7．2 研究展望第122-123 页
致谢第123-124 页
作者在攻读博士学位期间发表的论文第124-125 页
参考文献第125-139 页

本篇论文共139页，点击这进入下载页面。
 
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