欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究



欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究

论文目录
摘要	第11-13页
ABSTRACT	第13-15页
第一章绪论	第15-31页
· 研究背景及意义	第15-16页
· 国内外研究现状	第16-27页
· 仿人机器人研究现状	第17-22页
· 欠驱动两足机器人研究现状	第22-27页
· 本课题研究的目的和意义	第27-28页
· 本文的研究思路和主要内容	第28-31页
· 本文研究思路	第28-29页
· 本文研究内容	第29-31页
第二章欠驱动两足机器人系统建模	第31-45页
· 引言	第31页
· 欠驱动两足机器人运动学模型	第31-36页
· 欠驱动两足机器人模型和运动假设	第31-32页
· 欠驱动两足机器人运动学模型	第32-35页
· 两足运动的数学描述	第35-36页
· 欠驱动两足机器人复杂控制系统模型	第36-44页
· 控制系统模型	第36-39页
· 状态切换模型	第39-43页
· 论域与切换域模型	第43-44页
· 小结	第44-45页
第三章欠驱动两足机器人时不变步态规划与控制	第45-59页
· 引言	第45页
· 时不变步态规划策略研究	第45-48页
· 时不变步态控制策略	第45-46页
· 时不变步态的实现	第46-48页
· 基于遗传算法的步态规划	第48-53页
· 基于遗传算法的步态规划策略研究	第48-50页
· 步态规划过程的实现	第50-53页
· 欠驱动两足机器人运动控制	第53-57页
· 反馈线性化控制策略	第53-54页
· 控制系统奇异性分析	第54-55页
· 有限时间稳定控制器设计	第55-57页
· 小结	第57-59页
第四章欠驱动两足机器人稳定性研究	第59-92页
· 引言	第59页
· 两足机器人稳定判据分析	第59-64页
· ZMP 稳定判据	第60-62页
· 极限环稳定判据	第62-63页
· 质心角动量稳定判据	第63-64页
· 欠驱动两足机器人稳定性研究	第64-73页
· 欠驱动两足机器人稳定性定义	第65-66页
· 欠驱动两足机器人稳定判据	第66-71页
· 欠驱动两足机器人稳定判据的应用	第71-73页
· 欠驱动步态稳定性研究	第73-90页
· 欠驱动步态的稳定条件	第73-77页
· 欠驱动步态的实现	第77-80页
· 欠驱动步态的鲁棒性研究	第80-81页
· 欠驱动步态的速度控制策略研究	第81-85页
· 仿真实验	第85-90页
· 小结	第90-92页
第五章欠驱动两足机器人稳定控制策略研究	第92-118页
· 引言	第92页
· 3D 欠驱动步态稳定控制策略研究	第92-110页
· 侧向运动的稳定性分析	第93-96页
· 步宽控制器设计	第96-97页
· 侧向关节轨迹规划	第97-99页
· 3D 欠驱动步态稳定控制实验	第99-108页
· 欠驱动两足机器人起步过程控制	第108-110页
· 直立姿态稳定控制策略研究	第110-117页
· 直立姿态的可控性分析	第111-113页
· 基于T-S 模型的模糊控制器设计	第113-115页
· 直立姿态稳定控制实验	第115-117页
· 小结	第117-118页
第六章欠驱动控制策略在仿人机器人上的应用	第118-145页
· 引言	第118-119页
· 仿人机器人欠驱动控制策略分析	第119-122页
· 欠驱动步态实现策略分析	第119-120页
· 仿人机器人欠驱动系统模型	第120-122页
· 仿人机器人欠驱动控制策略实现	第122-137页
· 支撑踝力矩控制器设计与实现	第123-127页
· 摆动踝关节控制器设计与实现	第127-128页
· 欠驱动步态控制器设计与实现	第128-130页
· 欠驱动步态控制实验	第130-137页
· 仿人机器人起步与停止过程控制	第137-144页
· 起步过程控制	第138-139页
· 停止过程控制	第139-144页
· 小结	第144-145页
第七章总结与展望	第145-149页
· 全文总结	第145-147页
· 研究展望	第147-149页
致谢	第149-150页
参考文献	第150-162页
作者在学期间取得的学术成果	第162-163 页

本篇论文共163页，点击这进入下载页面。

更多论文
欠驱动两足机器人控制策略及其应用
外源亚精胺对低氧胁迫下黄瓜幼苗光
基于主动模拟肺的通气模式关键技术
论西汉上林苑水系功能特点及其形成
动态分布参数的Bayes可靠性综合试验
禽畜粪便水分特征及生物脱水途径研
气动式振动台振动激励能谱优化研究
两种硅藻生长特性及其在养殖废水中
HTPB推进剂贮存老化特性及寿命预估
牛肉制品彩虹色斑的控制技术研究
含硼富燃料推进剂一次燃烧性能研究
僵直前预混合对乳化肠保水和质构性
飞行器MDO过程及相关技术研究与应用
基于GPS标准体系的表面微观形貌三维
脉冲等离子体推力器工作过程及羽流
BPH梗阻性逼尿肌功能变化与膀胱输尿
长江三角洲地区休闲农庄的发展和规
航空发动机关键构件内窥涡流集成化
安氏Ⅱ类1分类错（牙合）拔牙矫治前
中国小麦面制品消费实证研究
基于液滴蒸发过程的空气加热器低频
江苏省工业企业生产率研究
Herbst矫治器结合方丝弓矫治器双期
多目标优化方法及其在高超声速试飞
人力资本、社会资本对农民工进城就
严重烫伤早期大鼠肝脏形态学变化及
新一代运载火箭减载缓释机构设计研
大城市郊区区域经济发展研究--以南
牙本质表面不同处理方法对粘结剂与
制导炸弹投放区计算研究
基于期权博弈理论的最优非线性产品
安氏Ⅱ～1类错（牙合）两种拔牙矫治
随机运输网络优化模型及其算法研究
基于虚拟样机技术农业轮式移动平台
银汞合金体外粘结修复充填体边缘密
基于高品质光学无源腔的新型激光吸
基于CAN总线轮式农业移动平台通讯子
丹参对急性肺损伤大鼠TGF-β₁
植物叶片仿生伪装材料研究
江苏省义务教育转移支付问题研究
心肺复苏期间肝素钠和小剂量高渗盐
农村结婚消费变迁研究--以河南潢川
锆酸镧热障涂层研究
注射用雷替曲塞联合草酸铂治疗晚期
左亚叶酸钙或亚叶酸钙联合5-氟尿嘧
元代农业灾害研究
移变双基地SAR特性与成像方法研究
复方替加氟奥替拉西胶囊治疗晚期胃
基于语料库的英语学习者词汇搭配研
简控灵巧子弹控制技术研究与射击效
新型硅烷偶联剂及烯丙基醇的合成研
富硒绿茶醇提物的制备及其抗氧化和
基于分形市场的股票价格预测方法研
相思根瘤菌质粒的研究
安徽小檗生物碱成分筛选及洋葱硫化
某水电站工程建设方案综合评价研究
具有急慢性阶段且在慢性病阶段可再
长沙市城市住区开发容积率管理研究
渗透可持续理念的中国LOFT改造研究
我国农村居民健康需求的实证研究
制约农民收入增长的因素分析与对策
相干反馈无序激光器的研究
水利水电工程风险抵押承包管理方法
基于MapX的长江春季禁渔地理信息系
洛伦兹球面中的Ⅱ型洛伦兹等参超曲
湖南省装备经济动员潜力研究
基于数据仓库的数据追加技术的研究
异育银鲫肠道组织形态学分析及肠道
组织级航天器项目进度管理方法研究
流动注射分析技术在多组分同时测定
船艇柴油机可靠性分析及管理研究
水溶性导电共轭聚合物的合成和性质
国企破产操作过程与政府责任--以衡
Lyman Break Galaxies的恒星质量函
湖南民营企业融资问题及对策研究
野生和栽培大豆核苷酸序列多样性
嗜水气单胞菌J-1株脂酶性质分析及其
基于PCA的通信部队士官综合素质测评
探索SAGA复合体的成分蛋白-Tra1在真
鸡INR的显微形态及SP-mRNA的分布
长沙市岳麓区财政转移支付问题研究
磷脂酰胆碱的提取、纯化和分析研究
军队院校军人伤亡保险引入商业保险
植物甾醇在肉鸭中的应用研究及其调
旅团级生活服务中心绩效审计问题研
常见食物中植物甾醇的气相色谱分析
鸡IL-2受体α亚基mRNA在柔嫩艾美耳

仿人机器人论文 D-H坐标论文复杂控制系统论文遗传算法论文有限时间稳定论文步态规划论文稳定判据论文
版权申明：目录由用户zhangli20**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved