手功能康复机器人系统若干关键技术研究



手功能康复机器人系统若干关键技术研究

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手功能康复机器人系统若干关键技术研究

论文目录
摘要	第1-6 页
Abstract	第6-11 页
英文缩写全称对照表	第11-12 页
1 绪论	第12-31 页
· 引言	第12-15 页
· 手功能康复机器人的机构设计	第15-19 页
· 气动肌肉的建模与控制	第19-23 页
· 肌电辨识的研究	第23-28 页
· 本文的研究任务及主要内容	第28-31 页
2 手功能康复机器人机构设计	第31-51 页
· 引言	第31-32 页
· 人手的结构与功能	第32-34 页
· 手指生物力学模型	第34-38 页
· 机构设计需求分析	第38-41 页
· 机构设计	第41-45 页
· 机构的改进	第45-50 页
· 小结	第50-51 页
3 手功能康复机器人控制系统设计及实验	第51-65 页
· 引言	第51 页
· 控制系统设计	第51-58 页
· 控制算法及实验	第58-64 页
· 小结	第64-65 页
4 气动肌肉及其驱动方式	第65-80 页
· 引言	第65 页
· 气动肌肉的应用	第65-66 页
· 气动肌肉的驱动方式	第66-67 页
· 两种驱动方式的建模	第67-71 页
· 滑模控制	第71-73 页
· 仿真	第73-79 页
· 小结	第79-80 页
5 气动肌肉的三元素模型辨识与滑模控制	第80-100 页
· 引言	第80 页
· 气动肌肉模型的辨识	第80-89 页
· 气动肌肉的滑模控制	第89-91 页
· 基于干扰观测器的气动肌肉滑模控制	第91-95 页
· 仿真与实验	第95-99 页
· 小结	第99-100 页
6 基于回声神经网络的气动肌肉建模与控制	第100-124 页
· 引言	第100-101 页
· 回声神经网络	第101-104 页
· 基于回声神经网络的气动肌肉建模	第104-110 页
· 基于ESN的控制器设计	第110-113 页
· 仿真与实验	第113-123 页
· 小结	第123-124 页
7 人手运动表面肌电辨识研究	第124-143 页
· 引言	第124-125 页
· 肌电信号数据采集	第125-128 页
· 肌电信号特征提取	第128-131 页
· 肌电信号分类器设计	第131-138 页
· 分类结果与讨论	第138-142 页
· 小结	第142-143 页
8 全文总结	第143-146 页
· 论文取得的研究成果	第143-144 页
· 下一步研究工作的展望	第144-146 页
致谢	第146-147 页
参考文献	第147-158 页
附录Ⅰ 攻读博士期间发表的主要论文	第158-161 页
附录Ⅱ 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系	第161 页

本篇论文共161页，点击这进入下载页面。

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