微型肠道机器人诊查系统及其无线能量传输技术



微型肠道机器人诊查系统及其无线能量传输技术

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微型肠道机器人诊查系统及其无线能量传输技术

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-14页
第一章绪论	第14-38页
1.1 研究背景与意义	第14-15页
1.2 胃肠道诊疗系统研究现状	第15-29页
1.2.1 传统内窥镜	第16-17页
1.2.2 胶囊内窥镜	第17-20页
1.2.3 微型肠道机器人	第20-29页
1.3 无线能量传输技术研究进展	第29-32页
1.4 肠道机器人诊查系统关键技术	第32-34页
1.4.1 主动驱动技术	第32-33页
1.4.2 供能技术	第33页
1.4.3 控制通讯技术	第33页
1.4.4 诊疗技术	第33-34页
1.5 研究内容及创新点	第34-38页
第二章机器人运动系统及其力学特性	第38-69页
2.1 肠道机器人运动系统研究	第38-57页
2.1.1 人体肠道生理特征	第38-43页
2.1.2 肠道机器人运动原理和机构总体研究	第43-47页
2.1.3 尺蠖式肠道机器人钳位机构研究	第47-54页
2.1.4 尺蠖式肠道机器人伸缩机构研究	第54-57页
2.2 尺蠖式机器人肠道内力学特性	第57-68页
2.2.1 钳位机构肠道内力学特性	第57-59页
2.2.2 机器人机身肠道内力学特性	第59-61页
2.2.3 机器人肠道内力学特性实验研究	第61-68页
2.3 本章小结	第68-69页
第三章无线能量传输技术研究	第69-130页
3.1 肠道机器人无线供能模块	第69-77页
3.1.1 感应式无线能量传输原理	第69-71页
3.1.2 无线供能模块设计要求	第71-74页
3.1.3 无线供能模块构成与研制	第74-77页
3.2 无线能量发射线圈建模优化	第77-110页
3.2.1 感应式无线供能系统等效电路模型	第78-80页
3.2.2 单层密绕发射线圈建模优化	第80-97页
3.2.3 发射线圈绕制方式的优化	第97-109页
3.2.4 发射线圈规范化设计	第109-110页
3.3 三线圈无线供能系统研究	第110-128页
3.3.1 肠道机器人系统	第111-113页
3.3.2 无线供能系统理论分析	第113-117页
3.3.3 仿真设计优化	第117-124页
3.3.4 实验验证	第124-128页
3.4 本章小结	第128-130页
第四章肠道机器人诊查系统及样机实验	第130-158页
4.1 视频图像模块	第130-140页
4.1.1 视频采集子模块	第131-132页
4.1.2 视频控制子模块	第132-133页
4.1.3 视频无线传输子模块	第133-139页
4.1.4 视频无线接收子模块	第139-140页
4.2 肠道机器人控制通讯模块	第140-150页
4.2.1 通讯模块	第141-144页
4.2.2 机器人体内控制模块	第144-150页
4.3 肠道机器人样机及力学特性测试	第150-152页
4.3.1 肠道机器人样机	第150页
4.3.2 钳位机构测试	第150-151页
4.3.3 伸缩机构测试	第151-152页
4.4 样机运动性能测试	第152-154页
4.4.1 柔性管道	第152页
4.4.2 刚性弯曲管道	第152-153页
4.4.3 离体肠道	第153-154页
4.5 无线供能模块测试	第154-156页
4.5.1 无线供能模块接收端调试	第154-155页
4.5.2 无线供能下离体肠道测试	第155-156页
4.6 本章小结	第156-158页
第五章总结与展望	第158-161页
参考文献	第161-170页
致谢	第170-171页
攻读博士学位期间已发表或录用的论文	第171-172页
攻读博士学位期间已申请的专利	第172-173页
攻读博士学位期间所获荣誉与奖励	第173-175页

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