教育论文网

柔性关节机器人控制策略研究
硕士博士毕业论文站内搜索    
分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文
柔性关节机器人控制策略研究
论文目录
 
摘要第1-7页
abstract第7-8页
第1章 绪论第12-29页
　　　　1.1 概述与研究意义第12-13页
　　　　1.2 柔性关节机器人国内外发展现状第13-18页
　　　　1.3 柔性关节机器人控制策略研究现状第18-26页
　　　　　　　　1.3.1 位置控制和扭矩控制第19-21页
　　　　　　　　1.3.2 奇异摄动法第21-23页
　　　　　　　　1.3.3 反馈线性化第23-24页
　　　　　　　　1.3.4 反步法第24-25页
　　　　　　　　1.3.5 其他控制方法第25-26页
　　　　1.4 课题来源及主要研究内容第26-29页
第2章 四自由度柔性关节机器人动力学建模第29-59页
　　　　2.1 具有双位置传感器的串联柔性关节结构介绍第30-32页
　　　　2.2 四自由度柔性关节机器人坐标系的建立及齐次变换矩阵第32-34页
　　　　2.3 四自由度机器人的总能量第34-43页
　　　　　　　　2.3.1 四自由度机器人的总动能第34-42页
　　　　　　　　2.3.2 四自由度机器人的总势能第42-43页
　　　　2.4 机器人动力学方程的拉格朗日形式第43-48页
　　　　　　　　2.4.1 机器人动能的导数形式第44-46页
　　　　　　　　2.4.2 机器人势能的偏导数形式第46-47页
　　　　　　　　2.4.3 四自由度柔性关节机器人的动力学模型第47-48页
　　　　2.5 柔性关节机器人动力学模型简化及其合理性验证第48-58页
　　　　　　　　2.5.1 机器人动力学模型的简化第48-49页
　　　　　　　　2.5.2 动力学模型简化的有效性分析第49-52页
　　　　　　　　2.5.3 机器人动力学仿真对比及模型简化有效性验证第52-58页
　　　　2.6 本章小结第58-59页
第3章 基于分层结构的控制器设计第59-88页
　　　　3.1 柔性关节机器人动力学模型特性分析第59-64页
　　　　3.2 柔性关节机器人分层控制器的设计第64-66页
　　　　　　　　3.2.1 机器人分层控制结构与反步法介绍第64-65页
　　　　　　　　3.2.2 柔性关节机器人的分层控制结构第65-66页
　　　　3.3 柔性关节机器人的奇异摄动模型第66-71页
　　　　　　　　3.3.1 奇异摄动的基本理论第67-68页
　　　　　　　　3.3.2 柔性关节机器人的奇异摄动模型第68-71页
　　　　3.4 系统稳定性证明第71-82页
　　　　　　　　3.4.1 稳定性判据第71-72页
　　　　　　　　3.4.2 柔性关节机器人的稳定性证明第72-77页
　　　　　　　　3.4.3 PID控制器peaking现象对系统的影响第77-82页
　　　　3.5 非精确重力补偿的系统鲁棒性分析第82页
　　　　3.6 分层控制结构的Simulink仿真第82-86页
　　　　　　　　3.6.1 系统稳定性仿真第82-84页
　　　　　　　　3.6.2 重力补偿对系统的影响第84-86页
　　　　3.7 本章小结第86-88页
第4章 柔性关节机器人实时重力补偿及阻抗控制第88-105页
　　　　4.1 重力扭矩补偿项的BP神经网络逼近模型第89-94页
　　　　　　　　4.1.1 BP神经网络的构成及模型第89-92页
　　　　　　　　4.1.2 训练样本集和试验样本集的选择第92-93页
　　　　　　　　4.1.3 重力扭矩补偿项的BP网络逼近模型第93-94页
　　　　4.2 柔性关节机器人阻抗控制方法研究第94-100页
　　　　　　　　4.2.1 基于关节空间的阻抗控制第95-97页
　　　　　　　　4.2.2 基于笛卡尔空间的阻抗控制第97-100页
　　　　4.3 柔性关节机器人的阻抗控制仿真第100-104页
　　　　　　　　4.3.1 柔性关节的阻抗控制仿真第100-102页
　　　　　　　　4.3.2 基于笛卡尔空间的阻抗控制仿真第102-104页
　　　　4.4 本章小结第104-105页
第5章 柔性关节机器人系统的实验研究第105-117页
　　　　5.1 实验平台的搭建第105-107页
　　　　　　　　5.1.1 机器人柔性关节实验平台的搭建第105-106页
　　　　　　　　5.1.2 四自由度柔性关节机器人平台的搭建第106-107页
　　　　5.2 串联柔性关节弹性单元刚度标定第107-108页
　　　　5.3 机器人重力补偿项的有效性验证第108-111页
　　　　　　　　5.3.1 基于机器人自身传感器测量的有效性验证第109页
　　　　　　　　5.3.2 基于机器人末端六维力传感器测量的有效性验证第109-111页
　　　　5.4 串联柔性关节实验研究第111-113页
　　　　　　　　5.4.1 关节位置控制第111-112页
　　　　　　　　5.4.2 关节阻抗控制第112-113页
　　　　5.5 柔性关节机器人实验研究第113-117页
　　　　　　　　5.5.1 位置控制第113-115页
　　　　　　　　5.5.2 阻抗控制第115-117页
结论与展望第117-120页
参考文献第120-132页
附录第132-139页
攻读学位期间发表论文与研究成果第139-140页
致谢第140-141页
作者简介第141页

本篇论文共141页，点击这进入下载页面。
 
更多论文
柔性关节机器人控制策略研究
仿人双臂机器人轨迹规划策略研究
Petri网的符号分析技术及其应用研究
四足机器人稳定行走控制与参数优化
混沌序列生成技术及其若干应用研究
任意视点视频深度估计及编码技术研
图像表示的若干问题研究
磨抛机器人关键技术研究
中国婚恋网站研究
高距离分辨海杂波背景下目标检测方
空间锥体目标微动特性与识别方法研
高精度杂交格式及其在气相爆轰数值
基于人工免疫系统的多目标优化与SA
PG490治疗同种异体复合组织移植免疫
经济博弈中不确定惩罚的认知加工机
基于SOR理论的短时情绪诱发对个体购
光电成像末制导目标初始化与跟踪
基于正则化的生物发光断层成像重建
若干流体力学方程解的长时间动力学
普适计算的访问控制技术研究
日侧全天空极光图像分类及动态过程
《中国日报》与《华尔街日报》之中
移动Ad Hoc网络中安全路由协议的研
中美反倾销话语中的英语指责表述研
时滞扩散型传染病模型的行波解研究
入侵植物加拿大一枝黄花（Solidago
降维自适应阵列信号处理及其在MIMO
含基体裂纹先进复合材料混杂层合结
基于Fisher分类器和计算智能的遥感
基于时间分辨荧光技术的食用植物油
网络存储安全协议研究
基于串空间模型安全协议形式化方法
抗共谋攻击的数字指纹技术研究
海鱼主要食用安全危害因子的可视化
苦瓜干预肥胖大鼠内毒素血症与肠道
螺旋不连续加料颗粒流特性研究
基于翼尖涡非定常生长演化机理的运
激光喷丸强化IN718镍基合金高温疲劳
汽车列车气压制动和液力缓速器联合
基于语义主题模型的人体异常行为识
宽带认知无线电中压缩频谱感知技术
平面印刷天线分析与设计
无线传感器网络低功耗路由与节点目
弹载SAR多种工作模式的成像算法研究
考虑双子系统时滞的智能汽车纵横向
海面目标合成孔径雷达成像模拟研究
红外成像观测系统性能评价方法研究
宽带电磁散射和辐射问题的自适应积
偏心粒子对有形波束散射及椭球粒子
电磁兼容混响室内电磁场的均匀性分
柴油汪克尔发动机燃烧特性及其新型
CLAM钢母材和焊缝在550℃液态铅铋合
钴硫化物及其石墨烯复合材料的制备
推流器耦合尾架断裂失效行为及机理
电感式油液金属颗粒在线监测技术的
快速凝固7075铝合金挤压材的微观组
转轮除湿系统数值模拟研究
泄漏水管射流冲蚀作用下的城市地下
基于数据挖掘的中央空调冷源系统运
埋地含缺陷PE燃气管道可靠性与寿命
超声波作用下细通道换热器流动沸腾
超声波作用下微细通道内流动沸腾压
基于相变蓄热的太阳能热泵系统研究
广东省城市信用指标体系的建立及应
高分子金属复合材料3D打印成型机理
基于关联数据的科技智库数据共享机
我国城镇居民消费结构变动趋势及其
工业GTFP的区域差异及影响因素研究
广东非金融企业高杠杆的金融风险研
内地赴港旅游者主客边界感知研究
中国服务贸易国际竞争力及其影响因
生产性服务业集聚对制造业生产率的
中国生产服务业生产率空间差异研究
基于认知偏差的互联网理财产品购买
人民币汇率波动与逆周期因子关系的
永泰能源债券违约及重组的案例研究
粤港澳大湾区市场一体化的经济增长
个人住房抵押贷款违约风险影响因素
 
柔性关节机器人论文 分层控制结构论文 奇异摄动控制论文 神经网络重力补偿论文 阻抗控制论文
版权申明：目录由用户mojin**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved