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3-PRR柔性并联机构平台的动力学建模及主动振动控制
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3-PRR柔性并联机构平台的动力学建模及主动振动控制
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-18页
注释表第18-23页
缩略词第23-24页
第一章 绪论第24-40页
　　1.1 课题研究背景及意义第24-26页
　　1.2 国内外研究现状第26-38页
　　　　1.2.1 并联机器人综述第27-30页
　　　　1.2.2 柔性并联机器人动力学建模第30-32页
　　　　1.2.3 柔性机器人的主动振动控制第32-36页
　　　　1.2.4 宏微结合机器人技术第36-38页
　　1.3 论文的主要研究内容第38-40页
第二章 3-PRR刚性并联机器人动力学建模及轨迹控制第40-56页
　　2.1 引言第40页
　　2.2 并联机器人的设计第40-42页
　　　　2.2.1 驱动电机的选择第40-41页
　　　　2.2.2 平面并联结构设计第41-42页
　　2.3 硬件及控制系统第42-44页
　　2.4 刚性并联机器人逆运动学建模第44-45页
　　2.5 刚性并联机器人动力学建模第45-49页
　　　　2.5.1 电机动子速度和加速度分析第45-46页
　　　　2.5.2 刚性连杆速度和加速度分析第46-48页
　　　　2.5.3 虚功原理第48-49页
　　2.6 基于轮廓误差的轨迹控制第49-55页
　　　　2.6.1 轮廓误差推导第49-51页
　　　　2.6.2 控制器设计及稳定性分析第51页
　　　　2.6.3 运动学参数标定第51-52页
　　　　2.6.4 轨迹跟踪实验第52-55页
　　2.7 本章小结第55-56页
第三章 3-PRR柔性并联机器人刚柔耦合动力学建模第56-76页
　　3.1 引言第56页
　　3.2 平面 3-PRR柔性并联机器人动力学建模第56-67页
　　　　3.2.1 柔性连杆动力学模型第58-61页
　　　　3.2.2 柔性连杆弹性变形离散化第61-64页
　　　　3.2.3 动平台动力学模型第64页
　　　　3.2.4 刚柔耦合动力学模型第64-65页
　　　　3.2.5 刚柔耦合动力学模型化简第65-67页
　　3.3 控制器设计及Matlab数值仿真第67-73页
　　　　3.3.1 PD控制器的设计第67-68页
　　　　3.3.2 数值仿真第68-73页
　　3.4 柔性连杆模态试验第73-75页
　　3.5 本章小结第75-76页
第四章 基于关节输入的柔性并联机器人主动振动控制第76-100页
　　4.1 引言第76页
　　4.2 基于输入整形法的主动振动控制第76-79页
　　　　4.2.1 零振动（ZV）输入整形法第77-78页
　　　　4.2.2 零振动和零微分（ZVD）输入整形法第78-79页
　　4.3 ZVD输入整形法数值仿真及实验分析第79-90页
　　　　4.3.1 ZVD输入整形法数值仿真第79-85页
　　　　4.3.2 ZVD输入整形法实验结果分析第85-90页
　　4.4 基于奇异摄动法的主动振动控制第90-94页
　　　　4.4.1 奇异摄动法原理第90页
　　　　4.4.2 奇异摄动法模型推导第90-92页
　　　　4.4.3 混合控制方法第92-94页
　　4.5 奇异摄动法数值仿真第94-99页
　　4.6 本章小结第99-100页
第五章 基于压电作动器的主动振动控制第100-122页
　　5.1 引言第100页
　　5.2 PZT传感器和作动器动力学模型第100-102页
　　　　5.2.1 压电传感器动力学模型第100-101页
　　　　5.2.2 压电作动器动力学模型第101页
　　　　5.2.3 柔性并联机器人动力学模型集成第101-102页
　　5.3 直接输出反馈法振动控制研究第102-112页
　　　　5.3.1 动平台轨迹运动的变结构控制器设计第102-104页
　　　　5.3.2 基于直接输出反馈法的柔性连杆主动振动控制第104-106页
　　　　5.3.3 直接输出反馈法数值仿真分析第106-112页
　　5.4 有效模态控制法振动控制研究第112-121页
　　　　5.4.1 独立模态空间控制器第112-113页
　　　　5.4.2 有效增益模态控制器第113页
　　　　5.4.3 模态滤波器的设计第113-115页
　　　　5.4.4 模态合成器的设计第115页
　　　　5.4.5 数值仿真分析第115-117页
　　　　5.4.6 实验结果分析第117-121页
　　5.5 本章小结第121-122页
第六章 3-PRR柔性并联机器人动力刚度分析第122-133页
　　6.1 引言第122页
　　6.2 考虑轴向力影响下动力学建模第122-123页
　　6.3 动力刚度和屈曲行为分析第123-125页
　　　　6.3.1 柔性连杆频率分析第123-124页
　　　　6.3.2 柔性连杆动力刚度分析第124页
　　　　6.3.3 柔性连杆屈曲极限分析第124-125页
　　6.4 动力刚度数值仿真第125-130页
　　6.5 动力刚度实验结果第130-132页
　　6.6 本章小节第132-133页
第七章 基于柔顺并联机器人的定位精度补偿第133-148页
　　7.1 引言第133页
　　7.2 柔顺机器人的设计方法第133-138页
　　　　7.2.1 伪刚体模型法第133-134页
　　　　7.2.2 拓扑优化法第134-135页
　　　　7.2.3 多自由度柔顺机构优化设计理论第135-137页
　　　　7.2.4 平面三自由度柔顺机构的设计第137-138页
　　7.3 基于神经网络的逆运动学模型辨识第138-145页
　　　　7.3.1 前馈BP神经网络感知器的设计第138-140页
　　　　7.3.2 双隐含层BP神经网络算法第140-143页
　　　　7.3.3 基于神经网络感知器的逆运动学模型辨识第143-145页
　　7.4 宏微结合定位平台实验研究第145-147页
　　7.5 本章小结第147-148页
第八章 总结与展望第148-151页
　　8.1 论文主要工作及结论第148-149页
　　8.2 论文创新点第149-150页
　　8.3 未来研究展望第150-151页
参考文献第151-167页
致谢第167-168页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第168-170页
附录 动力学模型系数矩阵第170-173页

本篇论文共173页，点击这进入下载页面。
 
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