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基于电机辅助功能性电刺激脚踏车康复训练系统的研究
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基于电机辅助功能性电刺激脚踏车康复训练系统的研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-14 页
第1章 绪论第14-27 页
　　· 课题来源及研究的目的和意义第14-16 页
　　· FES发展简介第16-17 页
　　· 国外FES脚踏车训练系统研究现状第17-24 页
　　　　· 静态FES脚踏车训练系统第18-19 页
　　　　· 动态FES脚踏车训练系统第19-21 页
　　　　· FES脚踏车训练系统的训练效果第21-22 页
　　　　· FES脚踏车训练系统的模式发生器第22 页
　　　　· FES脚踏车训练系统的刺激频率第22-23 页
　　　　· FES脚踏车训练系统的闭环控制第23-24 页
　　· 国内研究状况第24-25 页
　　· 本课题主要研究内容第25-27 页
第2章 FES脚踏车训练系统的软硬件实现第27-41 页
　　· FES脚踏车训练系统的概述第27-29 页
　　· FES脚踏车训练系统的硬件实现第29-34 页
　　　　· 主控计算机及接口第29-30 页
　　　　· 力矩及角度传感器第30 页
　　　　· 刺激器及电极第30-31 页
　　　　· 卧式脚踏车第31-33 页
　　　　· 动力系统第33-34 页
　　· 系统软件实现第34-38 页
　　　　· MATLAB/SIMULINK平台第35 页
　　　　· 数据采集处理及输出模块第35-36 页
　　　　· 刺激器通信模块第36-37 页
　　　　· 记录和监视数据模块第37 页
　　　　· 刺激模式生成模块第37-38 页
　　　　· 控制器模块第38 页
　　· 肌肉特性实验第38-40 页
　　　　· 肌肉的阶跃响应第38-39 页
　　　　· 肌肉的斜坡响应第39-40 页
　　　　· 肌肉的疲劳测试第40 页
　　· 本章小结第40-41 页
第3章 FES脚踏车训练系统的建模第41-56 页
　　· FES脚踏车训练系统运动学模型第42-43 页
　　· 在克服腿部自重下系统动力学模型第43-52 页
　　　　· 刺激—关节力矩模型第44-48 页
　　　　· 关节弹性阻尼力矩第48 页
　　　　· 动力学模型第48-50 页
　　　　· 模型的仿真分析第50-52 页
　　· 电机辅助下系统动力学模型第52-55 页
　　· 本章小结第55-56 页
第4章 刺激模式的构建及优化第56-67 页
　　· 极限刺激模式的构建第56-59 页
　　　　· FES脚踏车训练系统的运动学模型第57-58 页
　　　　· 零速下极限刺激模式第58-59 页
　　· 刺激模式的优化第59-62 页
　　　　· 基于试验的刺激模式优化第60 页
　　　　· 基于模型刺激模式优化第60-62 页
　　· 动态修正刺激模式第62-65 页
　　　　· 动态刺激模式修正方法第62-63 页
　　　　· 蹬踏运动分析第63-65 页
　　· 本章小结第65-67 页
第5章 基于辨识方法的系统模型建立第67-82 页
　　· 系统辨识模型建立的方法及步骤第67-68 页
　　· 系统辨识试验设计第68-74 页
　　　　· 辨识的准则第70 页
　　　　· PRBS信号的生成第70-71 页
　　　　· 系统采样周期的选取第71-72 页
　　　　· 试验设备及程序第72-74 页
　　· 系统模型辨识第74-80 页
　　　　· 模型辨识算法第75-78 页
　　　　· 试验结果分析第78-80 页
　　· 本章小结第80-82 页
第6章 FES脚踏车训练系统控制器的设计第82-109 页
　　· 系统开环性能分析第82-83 页
　　　　· 脉宽——功率模型的开环性能分析第82-83 页
　　　　· 占空比—速度开环性能分析第83 页
　　· RST控制策略第83-93 页
　　　　· RST算法原理第83-85 页
　　　　· 改进的RST算法第85-86 页
　　　　· 极点设计第86-88 页
　　　　· RST控制器仿真及试验第88-92 页
　　　　· RST控制器设计程序化第92-93 页
　　· 基于模糊参数自校正PID控制策略第93-100 页
　　　　· 模糊控制算法基本原理第94-95 页
　　　　· PID控制原理第95 页
　　　　· 模糊参数自校正PID控制器设计第95-98 页
　　　　· 系统仿真及试验研究第98-100 页
　　· 基于T-S模糊模型的控制器设计第100-107 页
　　　　· FES脚踏车训练系统的模糊模型第102-104 页
　　　　· 基于LQR模糊控制器设计第104-106 页
　　　　· 基于改进RST模糊控制器设计第106-107 页
　　· 本章小结第107-109 页
结论第109-111 页
参考文献第111-121 页
攻读学位期间发表的学术论文及其它成果第121-123 页
致谢第123-124 页
个人简历第124页

本篇论文共124页，点击这进入下载页面。
 
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