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地磁导航关键技术研究
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地磁导航关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-9 页
Abstract第9-17 页
第1章 绪论第17-30 页
　　· 课题研究背景及意义第17-18 页
　　· 国内外研究现状第18-21 页
　　　　· 国外研究概况第18-19 页
　　　　· 国内研究概况第19-21 页
　　· 地磁导航领域的关键技术与研究热点第21-28 页
　　　　· 磁场测量技术第21-23 页
　　　　· 全息磁图数字化技术第23-26 页
　　　　· 基于地磁场的定位与导航技术研究第26-28 页
　　· 本文的研究内容和结构安排第28-30 页
第2章 磁测补偿技术与水下测绘技术研究第30-55 页
　　· 引言第30-31 页
　　· 三轴传感器的标定第31-35 页
　　　　· 三轴传感器标定算法与实现方案第32-34 页
　　　　· 三轴传感器仿真标定与结果分析第34-35 页
　　· 航磁补偿技术研究与改进第35-46 页
　　　　· 以转角为参数的单轴Leliak磁场干扰模型简介第36-39 页
　　　　· 以方向余弦阵为参数的三分量磁场干扰模型的建立第39-42 页
　　　　· 改进的补偿飞行与参数估计方案第42-43 页
　　　　· 仿真与结果分析第43-46 页
　　· 一种基于SLAM的水下地磁图测绘与修正方法第46-53 页
　　　　· 比例伸缩假设与初始磁图预处理第46-48 页
　　　　· 二次测绘与滤波器的构建第48-50 页
　　　　· 最终测绘结果数据的组成第50-51 页
　　　　· 仿真与结果分析第51-53 页
　　· 本章小结第53-55 页
第3章 低频电器设备干扰下的地磁信号分离与匹配方法第55-70 页
　　· 引言第55-56 页
　　· 独立特征量分析方法（ICA）简介第56-62 页
　　　　· 独立特征量分析法的特点第56-57 页
　　　　· 快速固定点算法(FPICA)的实现第57-61 页
　　　　· 独立特征量分析法在磁场信号分离中遇到的困难第61-62 页
　　· 解决方案的推导与论证第62-67 页
　　　　· 各场源信号的线性化叠加模型的建立第62-66 页
　　　　· 克服ICA方法的不确定性第66-67 页
　　· 仿真与结果分析第67-69 页
　　· 本章小结第69-70 页
第4章 基于相关匹配的地磁导航定位方法研究第70-91 页
　　· 引言第70 页
　　· 对现有相关匹配地磁导航方法的分析第70-74 页
　　　　· 基于MAGCOM的磁场相关匹配算法第71-72 页
　　　　· 基于ICCP的磁场相关匹配算法第72-74 页
　　　　· 仿真分析第74 页
　　· 基于等高线相交的地磁、重力场组合定位法第74-82 页
　　　　· 算法思路的提出第75 页
　　　　· 算法的求解步骤第75-78 页
　　　　· 针对测量误差的进一步改进第78-79 页
　　　　· 仿真分析第79-82 页
　　· 基于多级子图线性化拟合的快速导航定位方法第82-90 页
　　　　· 磁测点位置范围的线性化估计方法第82-85 页
　　　　· 磁图选择的最优指标第85-87 页
　　　　· 定位方法的具体实现步骤第87-88 页
　　　　· 仿真与结果分析第88-90 页
　　· 本章小结第90-91 页
第5章 地磁辅助惯性组合导航方法研究第91-116 页
　　· 引言第91-92 页
　　· 基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的地磁导航方法第92-97 页
　　　　· 惯性导航系统误差传播方程的建立第92-94 页
　　　　· 滤波器设计第94-97 页
　　· 地磁变化平缓区域的EKF发散抑制第97-103 页
　　　　· 问题成因分析第97-98 页
　　　　· 基于磁场矢量分解的解决方案第98-99 页
　　　　· 仿真分析第99-103 页
　　· 线性化误差引发系统性能下降的解决方案第103-107 页
　　　　· 问题成因分析第103 页
　　　　· 基于UKF的解决方案第103-105 页
　　　　· 仿真分析第105-107 页
　　· 测量误差统计量变化引发系统性能下降的解决方案第107-111 页
　　　　· 问题成因分析第107-108 页
　　　　· 基于自适应滤波的解决方案第108 页
　　　　· 仿真分析第108-111 页
　　· 以地磁相关匹配定位为基础的EKF组合导航方法第111-115 页
　　　　· 实现步骤第111-112 页
　　　　· 仿真分析第112-115 页
　　· 本章小结第115-116 页
结论第116-119 页
参考文献第119-129 页
攻读博士学位期间发表的论文第129-131 页
致谢第131-132 页
个人简历第132页

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