自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制研究



自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制研究

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自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-19页
· 课题背景及研究目的和意义	第9-10页
· 国内外研究现状	第10-17页
· 空间机器人研究现状	第10-12页
· 柔性空间机器人研究现状	第12-15页
· 输入饱和控制	第15-17页
· 本文主要研究内容及组织结构	第17-19页
第2章自由漂浮柔性空间机器人动力学建模	第19-24页
· 引言	第19页
· 自由漂浮柔性空间机器人系统组成	第19-20页
· 自由漂浮柔性空间机器人系统动力学建模	第20-23页
· 本章小结	第23-24页
第3章自由漂浮柔性空间机器人自适应终端滑模轨迹跟踪控制	第24-40页
· 引言	第24-25页
· 自适应终端滑模控制	第25-32页
· 系统动力学模型简化	第25-26页
· 控制器设计	第26-30页
· 仿真分析	第30-32页
· 自适应非奇异终端滑模控制	第32-38页
· 非奇异终端滑模控制器设计	第32-34页
· 带有条件积分的非奇异终端滑模控制器设计	第34-35页
· 仿真分析	第35-38页
· 本章小结	第38-40页
第4章输入饱和条件下自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪与主动振动控制	第40-62页
· 引言	第40-41页
· 输入饱和条件下的轨迹跟踪控制	第41-47页
· 控制器设计	第41-43页
· 仿真分析	第43-47页
· 基于输入成型技术的柔性振动抑制方法	第47-60页
· 输入成型技术基本原理	第48页
· 输入成型技术设计方法	第48-52页
· 基于输入成型与自适应状态反馈的复合控制仿真	第52-60页
· 本章小结	第60-62页
结论	第62-64页
参考文献	第64-74页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第74-77页
致谢	第77页

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