多移动机器人协调避碰及编队问题研究



多移动机器人协调避碰及编队问题研究

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多移动机器人协调避碰及编队问题研究

论文目录
第1章绪论	第10-15 页
· 概述	第10-11 页
· 多机器人协调技术的发展与研究现状	第11-13 页
· 课题来源与研究意义	第13-14 页
· 本文的主要工作	第14-15 页
第2章多机器人协调系统总论	第15-24 页
· 引言	第15-16 页
· 多机器人协调系统的控制结构	第16-20 页
· 计划编制／协商控制系统	第17-18 页
· 基于行为／反应式控制系统	第18-19 页
· 混合控制系统	第19-20 页
· 多机器人系统的环境建模	第20-21 页
· 多机器人系统的通讯	第21-22 页
· 多机器人系统协调运动规划	第22-23 页
· 全局协调规划	第22-23 页
· 局部动态协调规划	第23 页
· 本章小结	第23-24 页
第3章多机器人系统的环境建模和路径规划	第24-36 页
· 引言	第24 页
· 常用环境建模方法	第24-29 页
· 栅格法	第24-26 页
· 状态空间法	第26 页
· 多路径点链接图法	第26-28 页
· 环航障碍法	第28 页
· 拓扑建模法	第28-29 页
· 几何建模法和拓扑建模法的比较	第29-32 页
· 几何建模法的特点	第30-31 页
· 拓扑建模法的特点	第31-32 页
· 本文具体问题的环境模型和路径规划方法	第32-35 页
· 室内静态环境建模法	第32-33 页
· 室内静态环境路径规划算法	第33-35 页
· 本章小结	第35-36 页
第4章基于多目标决策的多机器人避碰航行协调	第36-46 页
· 引言	第36-37 页
· 多目标决策理论	第37-38 页
· 单机器人多目标协调	第38-41 页
· 多机器人之间的协调避碰	第41-42 页
· 仿真试验结果及分析	第42-44 页
· 本章小结	第44-46 页
第5章基于行为效用理论的多机器人编队协调	第46-56 页
· 引言	第46 页
· 行为效用理论	第46-47 页
· 编队问题描述	第47-49 页
· 编队问题协调策略和算法	第49-54 页
· 基于行为效用理论的基本协调方案	第49-52 页
· 避免重复决策的改进协调方案	第52 页
· 考虑偏远目标的改进协调方案	第52-54 页
· 仿真试验结果及分析	第54 页
· 本章小结	第54-56 页
第6章多机器人协调规划的仿真系统	第56-67 页
· 引言	第56-57 页
· 传感器仿真简介	第57-58 页
· 多机器人仿真系统	第58-65 页
· 仿真系统总体结构	第61-62 页
· 障碍检测模块	第62-63 页
· 通讯模块	第63-64 页
· 环境模型模块和路径规划模块	第64-65 页
· 协调运动规划模块	第65 页
· 仿真系统介绍	第65 页
· 本章小结	第65-67 页
结论	第67-69 页
参考文献	第69-74 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第74-75 页
致谢	第75页

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