基于移动摇摆平台的多自由度机器人系统研究



基于移动摇摆平台的多自由度机器人系统研究

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基于移动摇摆平台的多自由度机器人系统研究

论文目录
第1章绪论	第1-17 页
1．1 机器人发展概述	第9-11 页
1．2 机器人国内外研究现状	第11-13 页
1．2．1 机器人运动学系统的研究现状	第12-13 页
1．2．2 机器人轨迹规划的研究现状与意义	第13 页
1．3 机器人仿真技术的研究现状	第13-15 页
1．4 本文的主要研究内容	第15-17 页
第2章基于移动摇摆平台的多自由度机器人系统	第17-25 页
2．1 系统组成及工作原理	第17-20 页
2．1．1 系统组成	第17-18 页
2．1．2 系统工作原理	第18-20 页
2．2 实施方案	第20-24 页
2．2．1 移动摇摆平台子系统	第20-23 页
2．2．2 五自由度机械手子系统	第23-24 页
2．3 本章小结	第24-25 页
第3章机械手运动学建模	第25-47 页
3．1 机械手杆件坐标系的建立	第26-34 页
3．1．1 机械手空间描述	第26-29 页
3．1．2 机械手运动姿态和方向角	第29-31 页
3．1．3 建立机械手杆件坐标系	第31-34 页
3．2 机械手正运动学建模	第34-39 页
3．2．1 平台静止时正运动学建模	第34-36 页
3．2．2 平台旋转时正运动学建模	第36-38 页
3．2．3 平台移动时正运动学建模	第38-39 页
3．3 机械手逆运动学建模	第39-43 页
3．3．1 平台静止时逆运动学建模	第39-41 页
3．3．2 平台旋转时逆运动学建模	第41-43 页
3．3．3 平台移动时逆运动学建模	第43 页
3．4 可达空间分析	第43-46 页
3．5 本章小结	第46-47 页
第4章机械手轨迹规划	第47-66 页
4．1 路径和轨迹	第47-48 页
4．2 关节空间描述	第48-49 页
4．2．1 模型表示	第48 页
4．2．2 无中间点的PTP运动	第48-49 页
4．2．3 带中间点的PTP运动	第49 页
4．3 直角坐标空间描述	第49-51 页
4．3．1 CP空间直线运动方式	第50 页
4．3．2 CP空间圆或圆弧运动方式	第50-51 页
4．4 轨迹规划的基本原理	第51-52 页
4．5 机器人关节轨迹的插值运算	第52-58 页
4．5．1 三次多项式轨迹规划	第53-55 页
4．5．2 五次多项式轨迹规划	第55-56 页
4．5．3 抛物线过渡的线性轨迹规划	第56-58 页
4．6 机器人B样条插值计算	第58-65 页
4．7 本章小结	第65-66 页
第5章机械手运动仿真	第66-75 页
5．1 机械手位姿恒定的仿真	第66-70 页
5．2 基于三次插值法机械手轨迹规划的仿真	第70-72 页
5．3 基于B样条插值的机械手轨迹优化仿真	第72-74 页
5．4 本章小结	第74-75 页
结论	第75-76 页
参考文献	第76-78 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第78-79 页
致谢	第79页

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