基于多智能体的水下机器人协调方法研究



基于多智能体的水下机器人协调方法研究

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基于多智能体的水下机器人协调方法研究

论文目录
第1章绪论	第1-12页
1．1 引言	第9-10页
1．2 课题来源及主要工作	第10页
1．2．1 课题来源	第10页
1．2．2 本文的主要工作	第10页
1．3 论文结构组织	第10-12页
第2章机器人技术与多智能体系统	第12-24页
2．1 移动机器人技术	第12-14页
2．2 水下机器人技术	第14-15页
2．3 智能体的概念及体系结构	第15-18页
2．3．1 智能体概念	第16-17页
2．3．2 多智能体系统的体系结构	第17-18页
2．4 多智能体系统的协调与协作	第18-21页
2．4．1 协调与协作的概念	第19页
2．4．2 协调与协作机制分类	第19-21页
2．5 多智能体通讯	第21-22页
2．6 本章小结	第22-24页
第3章多机器人海域巡逻(目标搜索)任务研究	第24-36页
3．1 巡逻任务介绍	第24-25页
3．2 已有的目标搜索算法介绍	第25-28页
3．3 本文采用的目标搜索方法	第28-35页
3．3．1 威胁度矩阵的定义	第28-31页
3．3．2 搜索机器人的驱动模型	第31-34页
3．3．3 冲突的解决方法	第34-35页
3．4 本章小结	第35-36页
第4章多机器人协作围捕任务的研究	第36-50页
4．1 多机器人PEG问题描述	第36页
4．2 多机器人PEG研究现状	第36-38页
4．3 多机器人PEG的主要研究方法	第38-39页
4．4 围捕任务介绍	第39-41页
4．5 围捕算法描述	第41-47页
4．5．1 社会规则理论	第41-42页
4．5．2 建立追捕团队的社会规则	第42-43页
4．5．3 实现单目标围捕任务的围捕算法	第43-45页
4．5．4 目标机器人的入侵策略	第45-46页
4．5．5 围捕机器人的体系结构	第46-47页
4．6 通信方法	第47-49页
4．7 本章小结	第49-50页
第5章仿真实验及结果分析	第50-59页
5．1 仿真环境的建立	第50-51页
5．1．1 仿真平台	第50-51页
5．1．2 仿真对象的定义	第51页
5．2 巡逻任务仿真及分析	第51-54页
5．2．1 有协调和无协调巡逻仿真比较	第51-54页
5．2．2 仿真分析及结论	第54页
5．3 围捕任务仿真及分析	第54-58页
5．3．1 仿真结果	第54-57页
5．3．2 仿真分析及结论	第57-58页
5．4 本章小结	第58-59页
结论	第59-60页
参考文献	第60-65页
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果	第65-66页
致谢	第66页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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