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动态环境中多自主车辆系统状态估计与安全控制策略研究

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动态环境中多自主车辆系统状态估计与安全控制策略研究
论文目录
 
前言第1-5页
摘要第5-6页
ABSTRACT第6-12页
第1章 绪论第12-22页
  · 问题的提出与研究意义第12-13页
  · 智能交通系统的国内外研究现状第13-14页
  · 智能交通实验系统的国内外研究现状第14-19页
    · 多智能车仿真实验系统第14-16页
    · 实验室规模多智能车平台第16-17页
    · 多智能车系统建模与控制第17-19页
  · 多智能车系统研究存在的问题第19-20页
  · 本文的主要内容与结构安排第20-22页
    · 研究目标及主要任务第20-21页
    · 章节安排第21-22页
第2章 多自主车系统避碰模型与控制策略研究第22-32页
  · 引言第22页
  · 建模分析第22-27页
    · 任务描述第22-23页
    · 小车的纵向动力学模型第23页
    · 小车横向动力学模型第23-24页
    · 混合自动机模型基础第24-27页
  · 避碰算法实现与分析第27-29页
    · 基本避碰算法第27页
    · 基于模糊逻辑的避碰参数确定第27-28页
    · 推理规则的制定第28-29页
  · 实验结果及分析第29-30页
  · 本章小结第30-32页
第3章 多自主车系统跟驰与换道问题研究第32-44页
  · 引言第32页
  · 多自主车跟驰模型第32-36页
    · 车队模型第33页
    · 人工势能场方法第33-34页
    · 自主车状态分析第34-35页
    · 跟驰过程实验结果与分析第35-36页
  · 多自主车换道模型研究第36-42页
    · 换道模型分析第37-38页
    · 换道条件第38-40页
    · 基于三角函数曲线的换道轨迹第40-41页
    · 换道过程实验结果与分析第41-42页
  · 本章小结第42-44页
第4章 基于 BDI 模型的多自主车系统建模研究第44-56页
  · 引言第44页
  · 自主车的 BDI 模型第44-49页
    · BDI 模型基础第44-45页
    · 基于黑板结构通信方式第45-47页
    · 自主车的基本状态更新策略第47-49页
  · 多自主车系统建模研究第49-51页
  · 实验验证与分析第51-55页
    · 实验环境描述第51页
    · 实验数据设定第51-52页
    · 实验流程图第52-54页
    · 实验结果与分析第54-55页
  · 本章小结第55-56页
第5章 多自主车系统任务分配方法研究第56-66页
  · 引言第56-57页
  · 基于博弈论的任务分配第57-63页
    · 博弈论的数学基础第57页
    · 救火任务基本模型第57-60页
    · 基于博弈论的任务分配算法第60-63页
  · 实验结果及分析第63-64页
  · 本章小结第64-66页
第6章 全文总结第66-68页
  · 本文的研究工作总结第66-67页
  · 需要进一步研究的问题第67-68页
参考文献第68-72页
作者简介及在学期间所取得的科研成果第72-74页
致谢第74页

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