六自由度工业机器人轨迹跟踪控制研究



六自由度工业机器人轨迹跟踪控制研究

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六自由度工业机器人轨迹跟踪控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第1章绪论	第10-18页
1.1 工业机器人研究背景及意义	第10-11页
1.2 工业机器人概述及国内外研究现状	第11-15页
1.2.1 工业机器人概述	第11-13页
1.2.2 工业机器人国外研究现状	第13-14页
1.2.3 工业机器人国内研究现状	第14-15页
1.3 国内外工业机器人轨迹规划研究现状	第15-16页
1.3.1 国外工业机器人轨迹规划研究现状	第15页
1.3.2 国内工业机器人轨迹规划研究现状	第15-16页
1.4 课题主要研究内容	第16-18页
1.4.1 本文主要研究内容	第16-17页
1.4.2 结构安排	第17-18页
第2章工业机器人机械系统设计	第18-29页
2.1 引言	第18页
2.2 工业机器人机械结构设计	第18-23页
2.2.1 工业机器人设计参数要求	第18-20页
2.2.2 工业机器人手臂结构设计	第20-23页
2.3 工业机器人驱动系统设计	第23-28页
2.3.1 驱动方式的选择	第23-24页
2.3.2 电机选型	第24-25页
2.3.3 减速器选型	第25-28页
2.4 本章小结	第28-29页
第3章工业机器人运动学分析	第29-45页
3.1 引言	第29页
3.2 运动学概述	第29-33页
3.2.1 位姿和坐标系描述	第29-31页
3.2.2 平移和旋转坐标变换	第31-32页
3.2.3 平移和旋转齐次坐标变换	第32-33页
3.3 坐标系的建立与连杆参数	第33-36页
3.3.1 坐标系建立	第33-34页
3.3.2 连杆参数	第34-35页
3.3.3 连杆坐标系间的坐标变换	第35-36页
3.4 工业机器人正运动学	第36-38页
3.5 工业机器人逆运动学	第38-41页
3.6 MATLAB运动学仿真	第41-44页
3.6.1 MATLAB建模	第41-42页
3.6.2 正运动学仿真	第42-43页
3.6.3 逆运动学仿真	第43-44页
3.7 本章小结	第44-45页
第4章工业机器人轨迹规划与仿真	第45-56页
4.1 引言	第45页
4.2 轨迹规划概述	第45页
4.3 关节空间轨迹规划	第45-49页
4.3.1 三次多项式轨迹规划	第46-47页
4.3.2 五次多项式轨迹规划	第47-48页
4.3.3 轨迹规划	第48-49页
4.4 基于ADAMS的工业机器人轨迹仿真	第49-55页
4.4.1 运动学模型的建立	第49-50页
4.4.2 工业机器人的运动仿真与结果分析	第50-55页
4.5 本章小结	第55-56页
第5章基于迭代学习的工业机器人控制算法研究	第56-63页
5.1 引言	第56页
5.2 迭代学习控制方法	第56-59页
5.2.1 迭代学习控制原理	第56-57页
5.2.2 控制算法分析	第57页
5.2.3 收敛性分析	第57-58页
5.2.4 控制算法关键技术	第58-59页
5.3 基于迭代学习控制工业机器人仿真	第59-62页
5.3.1 迭代学习控制器设计	第59页
5.3.2 基于MATLAB的迭代学习控制仿真	第59-62页
5.4 本章小结	第62-63页
第6章工业机器人控制系统设计	第63-74页
6.1 引言	第63页
6.2 工业机器人控制系统研究	第63-64页
6.2.1 工业机器人控制系统组成	第63页
6.2.2 工业机器人控制方案选择与设计	第63-64页
6.3 工业机器人控制系统硬件平台设计	第64-69页
6.3.1 ARM微控制器介绍	第65-66页
6.3.2 微控制器与伺服电机驱动器连接方案	第66-69页
6.4 控制系统软件设计	第69-70页
6.5 实验研究	第70-73页
6.6 本章小结	第73-74页
第7章总结与展望	第74-76页
7.1 论文工作总结	第74-75页
7.2 研究展望	第75-76页
致谢	第76-77页
参考文献	第77-81页
作者简介	第81-82页
攻读硕士学位期间研究成果	第82页

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