小车三级摆系统模型参数精确辨识及其摆起倒立控制器的设计与参数整定



小车三级摆系统模型参数精确辨识及其摆起倒立控制器的设计与参数整定

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小车三级摆系统模型参数精确辨识及其摆起倒立控制器的设计与参数整定

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
1 绪论	第9-19页
· 课题的研究背景及意义	第9-11页
· 自动控制理论发展简史	第9-10页
· 智能控制理论简介	第10页
· 倒立摆控制系统的研究意义	第10-11页
· 国内外研究现状	第11-17页
· 倒立摆的稳摆控制	第11-13页
· 倒立摆的摆起倒立控制	第13页
· 倒立摆系统的控制方法	第13-17页
· 本文的主要研究工作	第17-18页
· 论文的结构	第18页
· 本章小结	第18-19页
2 系统辨识与遗传算法	第19-29页
· 系统辨识	第19-22页
· 系统辨识的定义	第19-20页
· 系统辨识中常用的误差准则	第20-21页
· 系统辨识的步骤	第21-22页
· 遗传算法	第22-24页
· 遗传算法的生物学基础	第22-23页
· 遗传算法的发展成熟	第23页
· 遗传算法求解问题的基本思想及特点	第23-24页
· 改进的遗传算法	第24-28页
· 本章小结	第28-29页
3 小车三级摆系统模型参数精确辨识	第29-45页
· 小车三级摆系统动力学模型的建立	第29-32页
· 物理模型	第29-30页
· 数学模型	第30-32页
· 小车三级摆系统模型参数精确辨识	第32-44页
· 将辨识的动力学参数编码为一个染色体	第33-34页
· 小车三级摆系统模型参数的精确辨识	第34-44页
· 本章小结	第44-45页
4 小车三级摆的摆起倒立控制器设计及参数整定	第45-73页
· 基于动觉智能图式的仿人智能控制理论	第45-50页
· 感知图式及其结构描述	第45-46页
· 运动图式及其结构描述	第46-48页
· 关联图式及其结构描述	第48-49页
· 动觉智能图式（SMIS）的结构及其描述	第49-50页
· 基于动觉智能图式的仿人智能控制器设计	第50-53页
· 基本思想、设计原则	第50页
· 设计步骤	第50页
· 控制器结构	第50-53页
· 小车三级摆的摆起倒立控制器设计	第53-64页
· 摆起倒立控制模态划分	第53-54页
· 摆起倒立控制动觉智能图式设计	第54-62页
· 摆起倒立控制Matlab 仿真模型	第62-64页
· 摆起倒立控制器参数整定	第64-71页
· 参数编码及参数范围的选定	第64-67页
· 适应度函数的选取	第67页
· 参数优化结果	第67-71页
· 小车三级摆的摆起倒立实时控制研究	第71-72页
· 本章小结	第72-73页
5 结论与展望	第73-75页
致谢	第75-76页
参考文献	第76-80页
附录	第80-82页

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