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基于GPS无人驾驶插秧机控制系统及路径规划研究
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基于GPS无人驾驶插秧机控制系统及路径规划研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第一章 绪论第9-18页
　　1.1 课题研究背景第9页
　　1.2 课题研究的意义与目的第9-10页
　　1.3 国内外研究现状第10-13页
　　　　1.3.1 无人驾驶控制系统国外研究现状第10-11页
　　　　1.3.2 无人驾驶控制系统国内研究现状第11-12页
　　　　1.3.3 路径规划国外研究现状第12页
　　　　1.3.4 路径规划国内研究现状第12-13页
　　1.4 插秧机无人驾驶控制系统及路径规划的主要技术第13-16页
　　　　1.4.1 传感器定位技术第13-15页
　　　　1.4.2 无人驾驶控制算法第15页
　　　　1.4.3 路径规划算法第15-16页
　　1.5 研究内容与技术路线第16-17页
　　　　1.5.1 研究内容第16页
　　　　1.5.2 技术路线第16-17页
　　1.6 本章小结第17-18页
第二章 无人驾驶控制系统硬件设计第18-31页
　　2.1 无人驾驶控制系统的组成第18页
　　2.2 无人驾驶控制系统的设计要求第18-19页
　　2.3 GPS定位系统第19-23页
　　　　2.3.1 RTK-GPS技术第19-20页
　　　　2.3.2 高斯-克吕格投影第20-21页
　　　　2.3.3 GPS设备的选型第21-22页
　　　　2.3.4 GPS设备的安装第22-23页
　　2.4 数据处理控制器的设计第23-25页
　　2.5 转向控制系统的设计第25-30页
　　　　2.5.1 转向机构的设计第25-27页
　　　　2.5.2 转向控制器的设计第27-29页
　　　　2.5.3 档位的自动化改装第29-30页
　　2.6 控制系统参数的确定第30页
　　2.7 本章小结第30-31页
第三章 路径跟踪算法的设计第31-50页
　　3.1 路径跟踪算法的组成第31页
　　3.2 插秧机运动数学模型第31-32页
　　3.3 偏差解算方法的设计第32-34页
　　3.4 直线路径控制算法的设计第34-47页
　　　　3.4.1 模糊算法第34-36页
　　　　3.4.2 模糊算法的应用第36-40页
　　　　3.4.3 PID算法第40-41页
　　　　3.4.4 PID算法的应用第41-42页
　　　　3.4.5 分段式组合控制算法第42-43页
　　　　3.4.6 组合算法的仿真第43-47页
　　3.5 转弯路径控制方法的设计第47-49页
　　3.6 本章小结第49-50页
第四章 路径规划方法的研究第50-69页
　　4.1 路径规划的分类第50-51页
　　4.2 全覆盖路径规划的性能要求第51页
　　4.3 插秧机的田间行驶形式第51-54页
　　　　4.3.1 插秧机全覆盖行走形式第51-53页
　　　　4.3.2 插秧机转弯形式第53-54页
　　4.4 简单边界田块的路径规划方法第54-57页
　　4.5 复杂边界田块的路径规划方法第57-61页
　　4.6 栅格法在Matlab上的实现第61-66页
　　4.7 复杂边界田块路径规划的优化第66-68页
　　4.8 本章小结第68-69页
第五章 插秧机无人驾驶系统试验研究第69-74页
　　5.1 试验准备第69页
　　5.2 路径跟踪试验第69-73页
　　　　5.2.1 直线路径试验第69-70页
　　　　5.2.2 变线路径试验第70-71页
　　　　5.2.3 S形路径试验第71-73页
　　5.3 本章小结第73-74页
第六章 总结与展望第74-76页
　　6.1 总结第74页
　　6.2 展望第74-76页
参考文献第76-80页
致谢第80-81页
攻读学位期间的研究成果第81页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。
 
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