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基于磁流变的手控器力反馈技术
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基于磁流变的手控器力反馈技术
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第一章 绪论第10-22页
　　1.1 力反馈技术概述第10页
　　　　1.1.1 力反馈技术的概念第10页
　　　　1.1.2 力反馈技术的发展趋势第10页
　　1.2 手控器的概念第10-11页
　　1.3 国内外研究现状第11-18页
　　　　1.3.1 主动式手控器第11-15页
　　　　1.3.2 基于磁流变液的手控器末端力反馈装置第15-16页
　　　　1.3.3 国内研究现状第16-18页
　　1.4 目前手控器存在的局限性第18-19页
　　1.5 论文研究内容和组织结构第19-22页
第二章 磁流变液阻尼器的工作原理和结构设计第22-44页
　　2.1 磁流变液流变效应和工作模式第22-25页
　　　　2.1.1 磁流变液及其流变效应第22页
　　　　2.1.2 流变效应的微观解释第22-23页
　　　　2.1.3 流变效应的宏观描述第23-25页
　　　　2.1.4 磁流变液的工作模式第25页
　　2.2 MRF阻尼器的基本类型第25-27页
　　2.3 MRF阻尼器的磁路设计准则第27-28页
　　2.4 旋转式MRF阻尼器的设计第28-39页
　　　　2.4.1 多片式MRF阻尼器的设计第29-33页
　　　　2.4.2 蛇形磁路多片式MRF阻尼器设计第33-36页
　　　　2.4.3 多圆筒式MRF阻尼器的设计第36-39页
　　2.5 三种旋转式MRF阻尼器的性能比较第39-42页
　　　　2.5.1 实验平台介绍第39-40页
　　　　2.5.2 输出力矩对比实验第40-42页
　　　　2.5.3 响应时间对比实验第42页
　　2.6 铁磁密封第42-43页
　　2.7 本章小结第43-44页
第三章 手控器工作原理与结构设计第44-56页
　　3.1 手控器工作原理第44页
　　3.2 手控器结构设计第44-49页
　　　　3.2.1 并联连杆结构设计第44-45页
　　　　3.2.2 菱形拉伸结构设计第45-46页
　　　　3.2.3 手控器末端转动结构设计第46-47页
　　　　3.2.4 手指力反馈装置结构设计第47页
　　　　3.2.5 力反馈执行器及编码器的选取第47-48页
　　　　3.2.6 可调节升降底座的选取第48-49页
　　3.3 手控器末端解算第49-53页
　　　　3.3.1 手控器末端位置正向解算第49-51页
　　　　3.3.2 力反馈控制参数逆向解算第51-53页
　　3.4 手控器实物图和工作空间计算第53-54页
　　3.5 本章小结第54-56页
第四章 硬件系统设计第56-66页
　　4.1 概述第56页
　　4.2 手控器测控电路设计第56-62页
　　　　4.2.1 编码器接口电路设计第57-59页
　　　　4.2.2 力反馈执行器驱动电路设计第59-60页
　　　　4.2.3 手控器主控电路设计第60-62页
　　　　4.2.4 手控器测控电路PCB设计第62页
　　4.3 下位机软件设计第62-65页
　　　　4.3.1 数据通信帧格式定义第63页
　　　　4.3.2 基于STM32F429的C语言程序设计第63-65页
　　4.4 本章小结第65-66页
第五章 软件系统设计第66-76页
　　5.1 概述第66页
　　5.2 检测控制软件设计第66-70页
　　　　5.2.1 软件功能简介第66页
　　　　5.2.2 软件界面设计第66-67页
　　　　5.2.3 串口通讯设计第67-68页
　　　　5.2.4 软件系统进程间通讯接口设计第68-70页
　　5.3 虚拟场景软件设计第70-75页
　　　　5.3.1 Unity 3D简介第70页
　　　　5.3.2 虚拟场景构造第70-71页
　　　　5.3.3 碰撞检测算法第71-72页
　　　　5.3.4 Unity 3D力反馈交互与碰撞检测原理第72-73页
　　　　5.3.5 Unity 3D场景动作实现第73-74页
　　　　5.3.6 Unity 3D与检测控制软件的对接第74-75页
　　5.4 本章小结第75-76页
第六章 标定实验第76-86页
　　6.1 概述第76页
　　6.2 手控器末端位置测量系统第76-77页
　　6.3 手控器标定实验第77-84页
　　　　6.3.1 X轴方向标定实验第78-80页
　　　　6.3.2 Y轴方向标定实验第80-82页
　　　　6.3.3 Z轴方向标定实验第82-84页
　　6.4 本章小结第84-86页
第七章 总结与展望第86-88页
　　7.1 工作总结第86-87页
　　7.2 展望未来第87-88页
致谢第88-90页
参考文献第90-94页
作者简介第94页

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