机床工件搬运六自由度工业机器人系统开发



机床工件搬运六自由度工业机器人系统开发

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机床工件搬运六自由度工业机器人系统开发

论文目录
摘要	第1-9页
Abstract	第9-11页
第一章绪论	第11-17页
· 研究背景及意义	第11-12页
· 工业机器人国内外研究现状	第12-14页
· 工业机器人国外研究现状	第12-13页
· 工业机器人国内研究现状	第13-14页
· 机床工件搬运工业机器人现状	第14-15页
· 主要研究内容	第15-17页
第二章六自由度工业机器人运动学分析研究	第17-31页
· 六自由度工业机器人坐标系的建立	第18-19页
· 六自由度工业机器人坐标系的转换	第19-20页
· 六自由度工业机器人转换矩阵的建立	第20-21页
· 六自由度工业机器人正运动学优化算法及验证	第21-25页
· 正运动学优化算法	第21-24页
· 正解的验证	第24-25页
· 六自由度工业机器人逆运动学优化算法及验证	第25-30页
· 逆运动学优化算法	第25-29页
· 逆解的验证	第29-30页
· 本章小结	第30-31页
第三章六自由度工业机器人运动轨迹规划	第31-41页
· 轨迹规划的方法	第31-32页
· 轨迹规划的过程	第32-33页
· 关节空间的插值算法	第33-39页
· 三次多项式插值算法	第33-36页
· 五次多项式插值算法	第36-37页
· 两种插值算法基于MATLAB的仿真实验	第37-39页
· 本章小结	第39-41页
第四章六自由度工业机器人控制系统硬件设计	第41-49页
· 控制系统硬件总体方案	第41-42页
· 运动控制器的选择	第42-43页
· 伺服电机的选型	第43页
· 控制系统中硬件的连接	第43-47页
· 控制器接口板与各部件之间的连接	第43-44页
· 脉冲量输出信号连接	第44-45页
· 伺服轴限位信号连接	第45页
· 运动控制器与伺服系统之间的连接	第45-47页
· 本章小结	第47-49页
第五章六自由度工业机器人控制系统软件设计	第49-59页
· 软件控制系统的总体方案	第49页
· 软件模块设计	第49-55页
· 程序模块设计	第50-51页
· 系统初始化模块设计	第51页
· 运动模块设计	第51-53页
· 示教再现模块设计	第53-54页
· 限位急停模块设计	第54-55页
· 人机界面设计	第55-58页
· 本章小结	第58-59页
第六章机床工件搬运六自由度工业机器人实验平台	第59-63页
· 机床工件搬运六自由度工业机器人控制系统	第59页
· 工件搬运过程设计	第59-61页
· 末端执行器设计	第61页
· 控制系统辅助功能设计	第61-62页
· 本章小结	第62-63页
第七章总结与展望	第63-65页
· 总结	第63-64页
· 研究展望	第64-65页
参考文献	第65-69页
致谢	第69页

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