双轮直立机器人行走关键技术研究



双轮直立机器人行走关键技术研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

双轮直立机器人行走关键技术研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-16页
· 引言	第10页
· 选题背景	第10-11页
· 课题研究的目的及意义	第11页
· 课题研究的国内外现状	第11-14页
· 国外研究现状	第11-13页
· 国内研究现状	第13-14页
· 双轮直立机器人研究内容	第14-16页
第2章双轮直立机器人直立原理分析及机械结构设计	第16-40页
· 车模参数	第16页
· 欧姆龙编码器的安装	第16-17页
· 摄像头的安装	第17页
· 倾角传感器的安装	第17-18页
· 其他硬件的安装	第18页
· 双轮直立机器人整体效果图	第18-19页
· 双轮直立机器人结构调整	第19-20页
· 双轮直立机器人直立行走任务分解	第20-22页
· 双轮直立机器人平衡控制	第22-29页
· 双轮直立机器人加速度传感器和角速度传感器	第29-34页
· 加速度传感器	第29-31页
· 角速度传感器-陀螺仪	第31-34页
· 双轮直立机器人速度控制	第34-38页
· 双轮直立机器人方向控制	第38-40页
第3章双轮直立机器人运动系统的硬件电路设计	第40-51页
· 总体介绍	第40页
· 单片机最小系统	第40-42页
· 电源模块管理	第42-44页
· 电机供电	第42页
· 单片机供电	第42-43页
· 摄像头供电	第43页
· 加速度及陀螺仪等传感器供电	第43-44页
· 电机驱动模块	第44-45页
· 驱动芯片介绍	第44页
· 驱动电路设计	第44-45页
· 摄像头模块	第45-47页
· 摄像头选择	第46-47页
· 编码器模块	第47-48页
· 加速度传感器模块	第48-49页
· 陀螺仪模块	第49-51页
第4章双轮直立机器人的软件设计与实现	第51-62页
· 软件开发环境、开发工具介绍	第51页
· 软件功能与框架	第51-53页
· 陀螺仪和加速度传感器的卡尔曼滤波算法设计	第53-55页
· 图像处理及黑线提取算法设计	第55-58页
· 电机和速度传感器模块软件设计	第58-59页
· 系统控制算法设计	第59-60页
· 方向控制算法设计	第60-62页
第5章结论与展望	第62-64页
· 结论	第62-63页
· 展望	第63-64页
参考文献	第64-66页
附录	第66-67页
致谢	第67页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

更多论文
双轮直立机器人行走关键技术研究
一种新型拟人髋关节的研制
六自由度机器人平滑轨迹规划与控仿
社会网络、动态能力对物流企业创新
信息技术、动态能力对物流企业战略
基于多个分包商的第三方物流外包契
分散模式下冷链品预订销售模式决策
基于第三方物流的农超对接供应链协
农产品冷链物流中的质量安全监控机
农产品物流中基于服务链的服务质量
新版GMP环境下制药企业的供应商选择
广告作用下时尚产品的订货策略研究
交货期不确定环境下两级供应链竞争
供应链环境下Y公司采购管理机制优化
桦褐孔菌三萜提取分离、结构鉴定及
复杂零件消失模铸造工艺仿真与快速
蠕变状态下Cr9Mo蒸汽管道在线无损剩
新型再生涤纶短纤维整理剂的制备与
基于散居家庭环境的微型网络服务平
基于CAN总线的电池管理系统的研究与
基于信息化的施工总承包企业项目成
基于ARM A8平台的安全型网络时间服
光折变光栅滤波器及其应用研究
蛋白质结构预测软件设计与开发
基于STM32人防报警终端的设计与实现
基于U型布局的制造单元构建研究及应
基于ABAQUS的热权函数法分析技术研
悬浮聚合法制备物理热膨胀发泡微球
温岭市跃进桥方案设计与结构优化分
航道护岸干硬性混凝土砌块抗压强度
某新型轿车座椅系统试验模态与计算
水泥土组合桩工程性状研究
变压器油箱真空强度的有限元分析及
基于FPGA的OFDM水声通信系统设计
基于第三方检测的鲜活水产品安全问
杭州典型非饱和砂质粉土的力学特性
小水电站群智能调度系统的研究与实
Si-O-C复合材料的制备及储能性能研
基于结构光视觉的番茄果实识别定位
融合异构信息的长途客车乘客异动情
基于扫描枪的DPM二维条码识别算法研
基于概率分析的反应堆压力容器缺陷
微电网智能监控构架与自适应服务方
面向产品低碳设计的多因素冲突协调
国际产品内分工模式及其收入分配效
长三角地区高速铁路网络对杭州旅游
我国三大海洋经济区海洋产业趋同问
杭州方言的结构助词研究
劳动报酬占GDP份额的国际比较与影响
猪骨汤胞内抗氧化活性评价模型的研
灰色模型若干问题研究
植物乳杆菌ZJ316产细菌素遗传性状改
集成膜工艺处理碱减量废水及处理水
有机膨润土等离子体改性及其对典型
电晕放电与化学络合协同脱除烟气中
纳米氧化锌在土壤与水体中迁移与团
纳米TiO₂在土壤中迁移及

MC9S12XS128论文 PID论文摄像头论文自平衡论文循迹
版权申明：目录由用户gs9801**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved