融合视觉与惯性导航的机器人自主定位



融合视觉与惯性导航的机器人自主定位

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融合视觉与惯性导航的机器人自主定位

论文目录
致谢	第1-7页
摘要	第7-8页
Abstract	第8-10页
目录	第10-11页
第一章绪论	第11-18页
· 课题研究背景与意义	第11-12页
· 惯性导航定位的发展与现状	第12-13页
· 视觉导航定位的发展与现状	第13-16页
· 立体视觉系统	第14-15页
· 视觉里程计	第15页
· 同时定位与地图构建	第15-16页
· 论文课题及内容安排	第16-18页
第二章惯性导航定位	第18-41页
· 惯性导航系统	第18-20页
· 导航基础	第20-27页
· 坐标系	第20-22页
· 姿态表征	第22-27页
· 姿态解算	第27-35页
· 旋转矩阵变化率	第27-29页
· 姿态解算	第29-35页
· 航位推算	第35-36页
· 实验分析	第36-40页
· 本章小结	第40-41页
第三章视觉与惯导联合定位	第41-60页
· 双目立体视觉系统	第41-46页
· 视觉里程计	第46-51页
· 融合惯性导航的视觉里程计算法	第51-55页
· 实验分析	第55-59页
· 本章小结	第59-60页
第四章融合惯导的视觉同时定位与地形构建	第60-70页
· 同时定位与地形构建	第61-62页
· 基于惯导的EKF-SLAM	第62-66页
· 实验分析	第66-69页
· 本章小结	第69-70页
第五章总结与展望	第70-71页
参考文献	第71-75页
作者简历、攻读硕士学位期间参研项目及研究成果	第75页

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