论文目录 | |
| 摘要 | 第1-5
页 |
| Abstract | 第5-10
页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20
页 |
| · 引言 | 第10
页 |
| · 并联机器人机构的研究状况 | 第10-15
页 |
| · 课题来源及选题意义 | 第15-19
页 |
| · 课题的研究出发点 | 第15-18
页 |
| · 选题意义 | 第18-19
页 |
| · 课题的主要研究内容 | 第19-20
页 |
| · 改进型Delta 机构的研究内容 | 第19
页 |
| · 并联二自由度平面机构研究内容 | 第19-20
页 |
| 第2章 Delta机构和并联二自由度平面机构的空间模型和尺寸型 | 第20-39
页 |
| · 空间模型理论简介 | 第20
页 |
| · Delta 机构的空间模型建立 | 第20-25
页 |
| · 并联二自由度平面机构的空间模型和尺寸型 | 第25-38
页 |
| · 本章小结 | 第38-39
页 |
| 第3章 Delta 机构和并联二自由度平面机构的运动学分析 | 第39-50
页 |
| · 改进型Delta 机构的反解 | 第39-40
页 |
| · 改进型 Delta 机构的正解 | 第40-44
页 |
| · 并联二自由度平面机构的反解 | 第44-46
页 |
| · 并联二自由度平面机构的正解 | 第46-49
页 |
| · 本章小结 | 第49-50
页 |
| 第4章 改进型Delta 机构和并联二自由度平面机构的工作空间 | 第50-70
页 |
| · 工作空间的论述及分类 | 第50-51
页 |
| · 改进型 Delta 机构的可达工作空间分析及性能图谱 | 第51-57
页 |
| · Delta 机构的工作空间分析 | 第51-56
页 |
| · Delta 机构的工作空间性能图谱绘制及分析 | 第56-57
页 |
| · 并联二自由度平面机构的可达工作空间分析及性能图谱 | 第57-68
页 |
| · 并联二自由度平面机构的工作空间分析 | 第57-67
页 |
| · 并联二自由度平面机构工作空间性能图谱 | 第67-68
页 |
| · 本章小结 | 第68-70
页 |
| 第5章 改进型Delta 机构和并联二自由度平面机构的运动学评价 | 第70-84
页 |
| · 机构雅可比矩阵的介绍与意义 | 第70-71
页 |
| · Delta 机构运动学传递性能分析 | 第71-76
页 |
| · Delta 机构的雅可比矩阵 | 第71-72
页 |
| · 雅可比矩阵的条件数及运动学传递各项同性指标定义 | 第72-74
页 |
| · Delta 机构的运动学传递各项同性性能图谱 | 第74-76
页 |
| · Delta 机构运动学各项同性性能图谱分析 | 第76
页 |
| · 并联二自由度平面机构的运动学传递性能分析 | 第76-83
页 |
| · 并联二自由度平面机构的雅可比矩阵 | 第76-80
页 |
| · 并联二自由度平面机构的运动学传递各项同性性能图谱 | 第80-82
页 |
| · 并联二自由度平面机构运动学各项同性性能图谱分析 | 第82-83
页 |
| · 本章小结 | 第83-84
页 |
| 第6章 两种机构的末端速度极值性能评价 | 第84-95
页 |
| · 机构的末端执行件速度极值指标的表述 | 第84-87
页 |
| · Delta 机构末端速度极值及性能图谱 | 第87-91
页 |
| · Delta 机构末端速度极值的确定 | 第87-89
页 |
| · Delta 机构的末端速度极值性能图谱 | 第89-91
页 |
| · Delta 机构末端速度极值性能图谱分析 | 第91
页 |
| · 并联二自由度平面机构末端速度极值及性能图谱 | 第91-94
页 |
| · 并联二自由度平面机构末端速度极值分析 | 第91-92
页 |
| · 并联二自由度平面机构末端速度极值性能图谱 | 第92-93
页 |
| · 并联二自由度平面机构末端速度极值性能图谱分析 | 第93-94
页 |
| · 本章小结 | 第94-95
页 |
| 结论 | 第95-96
页 |
| 参考文献 | 第96-102
页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第102-103
页 |
| 致谢 | 第103-104
页 |
| 作者简介 | 第104页 |
