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复杂路况助老助残机器人研究
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复杂路况助老助残机器人研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第一章 绪论第10-15页
　　1.1 课题研究的目的和意义第10页
　　1.2 助老助残机器人的发展概况第10-13页
　　1.3 论文研究的主要内容第13-15页
第二章 助老助残机器人结构的总体设计第15-41页
　　2.1 助老助残机器人总体方案设计第15-18页
　　　　2.1.1 助老助残机器人的设计要求第15-17页
　　　　2.1.2 助老助残机器人的总体方案第17-18页
　　2.2 助老助残机器人乘坐平台的设计第18-20页
　　　　2.2.1 乘坐平台工作原理第18-19页
　　　　2.2.2 平地阶段平行四边形结构分析第19页
　　　　2.2.3 上楼阶段平行四边形结构分析第19-20页
　　　　2.2.4 下楼阶段平行四边形结构分析第20页
　　2.3 助老助残机器人可变轮设计第20-23页
　　　　2.3.1 初步方案优缺点分析第21-22页
　　　　2.3.2 新方案提出以及结构设计第22-23页
　　2.4 助老助残机器人传动设计第23-28页
　　　　2.4.1 助老助残机器人传动方案第23-25页
　　　　2.4.2 助老助残机器人电机选择第25-26页
　　　　2.4.3 机器人离合器制动器选择第26-27页
　　　　2.4.4 助老助残机器人电池选择第27页
　　　　2.4.5 刹车装置设计第27-28页
　　2.5 助老助残机器人后轮设计第28-31页
　　　　2.5.1 仿履带轮结构设计第28-29页
　　　　2.5.2 仿履带轮结构分析第29-31页
　　2.6 助老助残机器人探测杆的设计第31-40页
　　　　2.6.1 探测杆的载重分析第31页
　　　　2.6.2 探测杆的选用第31-32页
　　　　2.6.3 探测杆阻挡机构的设计第32-33页
　　　　2.6.4 探测杆收起方案的选择第33-40页
　　　　2.6.5 探测杆电机的选择第40页
　　2.7 本章小结第40-41页
第三章 助老助残机器人关键部件的校核计算第41-53页
　　3.1 齿轮的校核运算第41-46页
　　3.2 前轮爪的强度校核第46-47页
　　3.3 挡钩分析第47-48页
　　3.4 中心轴强度校核第48-50页
　　3.5 电动推杆销轴强度校核第50-51页
　　3.6 有孔平行杆强度校核第51-52页
　　3.7 本章小结第52-53页
第四章 助老助残机器人的运动形态分析第53-79页
　　4.1 助老助残机器人平地模式过程分析第53-56页
　　　　4.1.1 平地模式下机器人的状态第53页
　　　　4.1.2 平地模式下机器人受力分析第53-55页
　　　　4.1.3 平地模式下驱动扭矩分析第55-56页
　　　　4.1.4 平地模式下机器人速度设定第56页
　　4.2 助老助残机器人上坡过程分析第56-61页
　　　　4.2.1 上坡时车体整体受力分析第56-58页
　　　　4.2.2 助老助残机器人上坡能力分析第58-59页
　　　　4.2.3 助老助残机器人上坡驱动力矩分析第59-61页
　　　　4.2.4 助老助残机器人上坡速度设定第61页
　　4.3 助老助残机器人下坡过程分析第61-63页
　　　　4.3.1 下坡时车体整体受力及下坡能力分析第61-62页
　　　　4.3.2 助老助残机器人下坡驱动力矩分析第62页
　　　　4.3.3 助老助残机器人下坡速度设定第62-63页
　　4.4 助老助残机器人上楼模式过程分析第63-76页
　　　　4.4.1 助老助残机器人上楼过程阶段划分第63页
　　　　4.4.2 助老助残机器人上楼过程各阶段分析第63-75页
　　　　4.4.3 助老助残机器人上楼过程速度设定第75-76页
　　4.5 助老助残机器人下楼模式过程分析第76-78页
　　　　4.5.1 助老助残机器人下楼过程阶段划分第76-77页
　　　　4.5.2 助老助残机器人下楼过程各阶段分析第77-78页
　　　　4.5.3 助老助残机器人下楼过程速度设定第78页
　　4.6 本章小结第78-79页
第五章 助老助残机器人控制流程及性能第79-85页
　　5.1 助老助残机器人上楼流程第80-82页
　　　　5.1.1 机器人两侧前轮同步第80-81页
　　　　5.1.2 前轮由圆轮变为轮爪第81-82页
　　　　5.1.3 执行上楼第82页
　　　　5.1.4 前轮由轮爪变为圆轮第82页
　　5.2 助老助残机器人下楼流程第82-83页
　　　　5.2.1 探测杆释放第83页
　　　　5.2.2 执行下楼第83页
　　　　5.2.3 探测杆收起第83页
　　5.3 助老助残机器人结构参数第83页
　　5.4 助老助残机器人性能参数第83-84页
　　5.5 本章小结第84-85页
第六章 总结与展望第85-86页
致谢第86-87页
参考文献第87-91页
攻读硕士期间参加的科研项目第91页

本篇论文共91页，点击这进入下载页面。
 
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