工业机器人姿态规划及轨迹优化研究



工业机器人姿态规划及轨迹优化研究

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工业机器人姿态规划及轨迹优化研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-18页
· 课题研究背景以及意义	第9-10页
· 国内外研究现状及分析	第10-16页
· 机器人运动规划综述	第10-13页
· 机器人轨迹优化综述	第13-16页
· 本文主要研究内容	第16-18页
第2章 6 自由度弧焊机器人系统建模	第18-31页
· 机器人运动学模型	第18-21页
· 机器人姿态表达	第21-26页
· 余弦矩阵	第21页
· 欧拉角	第21-23页
· 单位四元数	第23-26页
· 机器人动力学模型分析	第26-28页
· 模型验证	第28-30页
· 本章小结	第30-31页
第3章基于单位四元数的姿态插补算法	第31-50页
· 单位四元数空间与欧式空间的转化	第31-33页
· 两个姿态间的插补算法	第33-45页
· 正弦加加速度规划算法	第35-38页
· 两个姿态插值算法应用实例	第38-45页
· 多姿态间 C2 连续插补算法	第45-49页
· 球面插补曲线的构造	第45-47页
· 多姿态间插补算法应用实例	第47-49页
· 本章小结	第49-50页
第4章基于时间近似最优的光滑轨迹优化研究	第50-65页
· 优化模型的建立	第50-53页
· 优化模型的约束条件和目标函数	第50-51页
· 参数空间下的时间最优模型	第51-53页
· 时间近似最优光滑轨迹优化方法	第53-57页
· 基于三次 B 样条的光滑性约束	第54-56页
· 优化模型的离散化	第56-57页
· 优化算法的选择	第57-59页
· 优化问题求解和结果分析	第59-64页
· 光滑性约束优化结果验证	第59-62页
· 6 自由度弧焊机器人优化结果	第62-64页
· 本章小结	第64-65页
结论	第65-67页
参考文献	第67-70页
附录	第70-73页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第73-75页
致谢	第75页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。

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