操作感知一体化假手构型优化设计及虚拟训练系统的研究



操作感知一体化假手构型优化设计及虚拟训练系统的研究

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操作感知一体化假手构型优化设计及虚拟训练系统的研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-18页
· 课题背景及研究的目的和意义	第9页
· 假手构型优化设计的研究现状	第9-10页
· 假手虚拟训练系统的研究现状	第10-16页
· 国外研究现状	第10-14页
· 国内研究现状	第14-15页
· 国内外研究现状简析	第15-16页
· 课题来源及主要研究内容	第16-18页
第2章假手构型优化设计与动力学分析	第18-32页
· 引言	第18页
· 基于形封闭理论的假手构型优化设计	第18-28页
· 形封闭性的判定原理	第18-19页
· 强力抓取的形封闭性分析	第19-28页
· 假手外形建模	第28-29页
· 假手单手指动力学分析	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第3章集成操作感知功能的假手虚拟训练系统设计	第32-50页
· 引言	第32页
· 虚拟训练系统搭建	第32-36页
· 开发平台与虚拟模型	第32-34页
· 虚拟训练系统沉浸性的研究	第34-36页
· 肌电信号解码	第36-38页
· 肌电信号的处理过程	第36-37页
· 肌电信号的解码	第37-38页
· 虚拟假手抓取控制方法	第38-41页
· 碰撞检测的研究	第41-45页
· 包围盒层次搜索法	第42-44页
· 抓取稳定状态的判定规则	第44-45页
· 虚拟力矩-位置传感器的研究	第45-49页
· 本章小结	第49-50页
第4章基于虚拟训练系统的假手性能评估	第50-64页
· 引言	第50页
· 虚拟假手肌电解码时间的评估	第50-51页
· 虚拟假手肌电解码成功率的评估	第51-53页
· 肌电解码实验设置	第51-52页
· 肌电解码实验结果分析	第52-53页
· 虚拟假手与人手的运动性能对比	第53-63页
· 基于VICON的人手抓取动作实验	第54-55页
· 人手抓握动作分析	第55-58页
· 基于角度信息的评估方法	第58-61页
· 基于指尖轨迹的评估方法	第61-63页
· 本章小结	第63-64页
结论	第64-65页
参考文献	第65-69页
附录	第69-72页
攻读学位期间发表的学术论文	第72-74页
致谢	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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