基于激光雷达与视觉的监所机器人建图定位算法研发



基于激光雷达与视觉的监所机器人建图定位算法研发

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基于激光雷达与视觉的监所机器人建图定位算法研发

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-7页
第一章绪论	第10-17页
1.1 课题研究背景	第10-11页
1.2 激光SLAM问题的研究现状	第11-14页
1.3 视觉定位算法研究现状	第14-16页
1.4 本论文主要研究内容	第16-17页
第二章监所机器人建图定位系统构成	第17-22页
2.1 监所机器人功能需求分析	第17-18页
2.2 监所机器人建图定位系统硬件构成	第18-19页
2.3 监所机器人建图定位系统软件框架	第19-21页
2.4 本章小节	第21-22页
第三章监所机器人激光SLAM算法研发	第22-48页
3.1 基于粒子滤波的SLAM算法	第22-35页
3.1.1 概率模型建立	第23-27页
3.1.2 粒子滤波基本概念	第27-29页
3.1.3 基于粒子滤波的SLAM算法	第29-35页
3.2 融合最小二乘扫描匹配的粒子滤波SLAM算法	第35-41页
3.2.1 最小二乘匹配算法	第35-38页
3.2.2 融合最小二乘匹配的SLAM算法	第38-41页
3.3 融合最小二乘匹配的SLAM算法软件实现	第41-47页
3.3.1 雷达数据发布节点	第42-43页
3.3.2 里程计数据发布节点	第43-44页
3.3.3 融合最小二乘匹配的粒子滤波SLAM算法节点	第44-47页
3.4 本章小节	第47-48页
第四章监所环境下的视觉定位算法研发	第48-70页
4.1 视觉定位系统概述	第48-49页
4.2 远距离左右校准	第49-60页
4.2.1 窗体矩形检测	第50-57页
4.2.2 图像相似度对比	第57-59页
4.2.3 位置偏差计算	第59-60页
4.3 近距离左右校准	第60-69页
4.3.1 图像预处理	第60-61页
4.3.2 直线检测	第61-67页
4.3.3 位置偏差计算	第67-69页
4.4 本章小节	第69-70页
第五章建图定位系统实验分析	第70-80页
5.1 融合最小二乘匹配的SLAM实验分析	第70-74页
5.1.1 SLAM仿真环境实验分析	第70-73页
5.1.2 SLAM实验室环境实验分析	第73-74页
5.2 监所环境下建图定位实验分析	第74-78页
5.3 本章小节	第78-80页
第六章总结与展望	第80-82页
6.1 总结	第80-81页
6.2 展望	第81-82页
致谢	第82-83页
参考文献	第83-87页
攻读硕士学位期间取得的成果	第87页

本篇论文共87页，点击这进入下载页面。

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