基于神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制



基于神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制

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基于神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制

论文目录
摘要	第1-5 页
ABSTRACT	第5-9 页
第1章绪论	第9-18 页
· 移动机器人的研究背景和意义	第9-10 页
· 移动机器人的研究领域	第10-11 页
· 移动机器人轨迹跟踪	第11-16 页
· 移动机器人轨迹跟踪问题	第12 页
· 移动机器人轨迹跟踪的研究现状	第12-16 页
· 移动机器人轨迹跟踪的发展趋势	第16 页
· 论文的主要内容和组织结构	第16-18 页
第2章非完整移动机器人的数学模型	第18-24 页
· 非完整移动机器人	第18 页
· 非完整移动机器人数学模型	第18-23 页
· 运动学模型	第20 页
· 动力学模型	第20-23 页
· 本章小结	第23-24 页
第3章基于改进BP 神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制	第24-41 页
· 神经网络概述	第24-29 页
· 人工神经元模型	第25-26 页
· 人工神经网络	第26-29 页
· BP 神经网络及其改进	第29-36 页
· BP 神经网络	第29-33 页
· BP 神经网络的不足和改进	第33-36 页
· 基于改进BP 神经网络的轨迹跟踪	第36-40 页
· 基于后退算法的运动学控制器设计	第36-38 页
· 基于改进BP 神经网络的动力学控制器设计	第38-40 页
· 本章小结	第40-41 页
第4章基于模糊神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制	第41-56 页
· 神经网络和模糊算法的结合	第41-42 页
· 模糊神经网络	第42-49 页
· 模糊系统的标准模型	第42-44 页
· 模糊神经网络的结构及学习算法	第44-49 页
· 基于模糊神经网络的轨迹跟踪	第49-55 页
· 模糊神经网络控制系统结构	第50-52 页
· 模糊神经网络控制器	第52-55 页
· 本章小结	第55-56 页
第5章 MATLAB 仿真实验研究	第56-62 页
· 基于改进的BP 神经网络的轨迹跟踪仿真实验	第56-60 页
· 基于模糊神经网络的轨迹跟踪仿真实验	第60-61 页
· 本章小结	第61-62 页
结论	第62-64 页
参考文献	第64-69 页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第69-70 页
致谢	第70-71 页
作者简介	第71页

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