自主装配机器人路径规划及力位跟踪控制研究



自主装配机器人路径规划及力位跟踪控制研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

自主装配机器人路径规划及力位跟踪控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-15页
1.1 研究背景及意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-12页
1.2.1 机器人路径规划研究现状	第10-11页
1.2.2 机器人柔顺控制研究现状	第11-12页
1.3 研究内容与论文结构框架	第12-15页
2 装配机器人传感器重力补偿及手爪标定研究	第15-31页
2.1 引言	第15页
2.2 六维力/力矩传感器感知重力补偿	第15-22页
2.2.1 六维力传感器接触力的测量	第15-16页
2.2.2 重力补偿算法	第16-20页
2.2.3 重力补偿实验	第20-22页
2.3 视觉感知引导抓取分析	第22-24页
2.4 手爪工具坐标系标定	第24-29页
2.4.1 手爪工具坐标系建立	第24-25页
2.4.2 工具坐标系位置标定	第25-27页
2.4.3 工具坐标系姿态标定	第27-28页
2.4.4 工具坐标系标定实验	第28-29页
2.5 本章小结	第29-31页
3 装配机器人路径规划算法研究	第31-51页
3.1 引言	第31页
3.2 传统人工势场法路径规划	第31-36页
3.2.1 人工势场法基本概念	第31-33页
3.2.2 基于势场的装配机器人路径规划	第33-36页
3.2.3 传统势场法缺陷分析	第36页
3.3 装配机器人路径规划势场法改进策略	第36-42页
3.3.1 选取装配机器人控制点	第36-38页
3.3.2 修正引力势场函数	第38-39页
3.3.3 修正斥力势场函数	第39-41页
3.3.4 梯度下降规划	第41-42页
3.4 改进人工势场法与APF-RRT融合算法	第42-46页
3.4.1 算法融合必要性分析	第42页
3.4.2 RRT算法介绍	第42-44页
3.4.3 APF-RRT算法研究	第44-45页
3.4.4 改进势场法与APF-RRT融合算法研究	第45-46页
3.5 装配机器人路径规划仿真实践	第46-50页
3.6 本章小结	第50-51页
4 装配机器人力柔顺控制算法研究	第51-71页
4.1 引言	第51页
4.2 装配机器人阻抗控制	第51-58页
4.2.1 阻抗控制原理	第51-52页
4.2.2 力信号的转换	第52-55页
4.2.3 基于位置控制的阻抗控制	第55-56页
4.2.4 装配过程阻抗控制模型分析	第56-58页
4.3 阻抗控制仿真	第58-61页
4.3.1 装配过程阻抗控制仿真建模	第58-59页
4.3.2 阻抗参数辨识	第59-60页
4.3.3 阻抗控制仿真	第60-61页
4.4 自适应阻抗控制算法研究	第61-70页
4.4.1 自适应阻抗控制器设计	第61-63页
4.4.2 自适应阻抗仿真系统搭建	第63-64页
4.4.3 自适应阻抗变环境仿真	第64-70页
4.5 本章小结	第70-71页
5装配机器人路径规划实验	第71-77页
5.1 引言	第71页
5.2 机器人实验平台搭建	第71-72页
5.3 避障路径规划实验	第72-75页
5.3.1 实验方案	第72-73页
5.3.2 无障碍物实验	第73-74页
5.3.3 避障规划实验	第74-75页
5.3.4 实验结果分析	第75页
5.4 本章小结	第75-77页
6 总结与展望	第77-79页
6.1 总结	第77页
6.2 展望	第77-79页
致谢	第79-81页
参考文献	第81-85页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。

更多论文
自主装配机器人路径规划及力位跟踪
智能订单决策支持系统研究
含伸展构件的柔性旋转压电智能梁的
基于加工表面显微图像的卷积神经网
基于拉曼激光雷达的大气三相态水同
差速移动机器人的设计及路径跟踪研
双波长单纵模窄线宽光纤激光技术研
用于物质弹性模量测量的双频脉冲绿
基于机器学习的交通标志识别方法研
日盲紫外域纯转动拉曼激光雷达探测
光子自相关仪的软件设计与实现
全天时绝对探测大气温度的激光雷达
可用于工件内腔尺寸测量的共焦式激
云计算时代J公司网络安全产品发展战
河南联通4G移动通信网络优化项目质
B公司液晶显示屏品质提升项目质量管
互联网金融时代小微企业信贷业务转
轨道交通信号系统造价及成本管控
地铁设备维修外包项目风险管理的研
智能车辆对行人的运动感知和过街意
气候变化和人类活动对黑龙江省玉米
基于快速成型技术的汽车吸能盒结构
CFRP/AL叠层构件干涉连接结构力学行
无人驾驶汽车行车环境下的声学事件
永磁同步电机电流环偏差解耦控制策
中国游戏企业对外投资的投资路径与
基于永磁同步电机的背靠背变换器控
引入Lyapunov稳定性约束条件的并网
反步控制协同转矩观测器的交流伺服
大数据时代背景下IPC信贷技术的应用
通讯工程项目成本管理的研究
电商ERP系统和监控设备系统的软件开
评分软件项目风险管理研究
A公司软件开发项目进度管理研究
双腔双频全固态激光器谱线压窄技术
基于计算机视觉的防护眼镜视野测量
基于线性矩阵式静电传感器空间滤波
基于机器视觉的缝迹几何量检测与缺
拉曼激光雷达多参数数据集的构建与
工业工件复杂表面的字符识别方法研
全光纤分光测温激光雷达实验观测与
米散射激光雷达智能反演算法及实验
基于移动终端的仓储机电设备远程控
Y公司电力行业大数据产品营销策略的
基于龙贝格扰动观测器的感应电机重
稳健的锂电池等效电路模型参数辨识
直流微电网母线电压分级控制与小信
分散式双馈风电场暂态模型及有源配
A运营商天馈优化服务项目管理研究
北京联通网络优化项目质量管理研究
招商证券经纪人流失原因分析及对策
个体网络借贷风险分析及对策研究
北京市3D打印产业创新生态系统发展
第三方支付竞争策略研究——以中国
A酒业公司员工绩效考核体系优化研究
电信云计算业务调度系统项目进度改
移动互联网时代E公司发展战略研究
新型云数据中心建设的集成管理研究
山西移动线上用户行为轨迹数据采集
IT集成项目中范围管理的应用
基于互联网搜索引擎广告投放项目的
气体瑞利-布里渊散射包络谱线解耦方
中国人用疫苗行业利益相关者识别及
IT服务众包平台市场分析与营销策略
HY公司采购供应链流程优化研究
开放环境下雾/霾天气溶胶粒子谱分布
含风电的电力系统灵活经济调度研究
消除权重因子的三相异步电动机改进
双PWM变流器永磁同步发电机系统的预
H车厂新产品研发多项目管理优化与应
DX公司产品营销策略研究

重力补偿论文工具坐标系标定论文避障路径规划论文自适应阻抗控制论文装配机器人论文
版权申明：目录由用户jackie**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved