差速移动机器人的设计及路径跟踪研究



差速移动机器人的设计及路径跟踪研究

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差速移动机器人的设计及路径跟踪研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
1 绪论	第7-17页
1.1 研究背景与意义	第7页
1.2 移动机器人国内外研究现状	第7-10页
1.2.1 国外移动机器人研究现状	第7-9页
1.2.2 国内移动机器人研究现状	第9-10页
1.3 移动机器人的发展趋势及关键技术	第10-16页
1.3.1 移动机器人发展趋势	第10-11页
1.3.2 驱动方式	第11-13页
1.3.3 导引方式	第13-15页
1.3.4 路径跟踪技术研究现状	第15-16页
1.4 论文主要内容	第16-17页
2 差速移动机器人方案设计	第17-29页
2.1 移动机器人方案设计	第17-18页
2.1.1 移动机器人技术参数	第17-18页
2.1.2 确定移动机器人驱动及导引方案	第18页
2.2 差速移动机器人整体方案设计	第18-22页
2.2.1 整体方案设计	第18-19页
2.2.2 车体结构方案设计	第19-20页
2.2.3 车体有限元分析	第20-22页
2.3 驱动轮方案设计与分析	第22-27页
2.3.1 驱动电机及减速器参数计算	第22-24页
2.3.2 驱动电机及减速器选型	第24-25页
2.3.3 驱动轮结构方案设计	第25页
2.3.4 驱动轮结构有限元分析	第25-27页
2.4 差速移动机器人功能部件选型	第27-28页
2.5 本章小结	第28-29页
3 差速移动机器人运动学模型及运动仿真	第29-45页
3.1 差速移动机器人运动学模型	第29-34页
3.1.1 差速移动机器人运动模型	第29-30页
3.1.2 差速移动机器人运动偏差分析	第30-32页
3.1.3 差速移动机器人运动数学模型	第32-34页
3.2 基于ADAMS的差速移动机器人运动仿真	第34-43页
3.2.1 建立仿真模型及参数设置	第34-36页
3.2.2 理想情况的差速移动机器人运动仿真	第36-39页
3.2.3 重心偏移情况的差速移动机器人运动仿真	第39-43页
3.3 本章小结	第43-45页
4 差速移动机器人路径跟踪控制器设计	第45-63页
4.1 模糊PID控制	第45-48页
4.1.1 模糊PID控制器原理	第45-46页
4.1.2 PID控制方式选择	第46页
4.1.3 模糊控制器设计流程	第46-48页
4.2 差速移动机器人模糊控制器设计	第48-52页
4.2.1 确定模糊控制器模型	第48页
4.2.2 计算量化因子	第48-49页
4.2.3 隶属度函数的确定	第49页
4.2.4 创建控制规则	第49-51页
4.2.5 清晰化处理	第51页
4.2.6 确定比例因子	第51-52页
4.3 差速移动机器人路径跟踪仿真	第52-59页
4.3.1 创建基于MATLAB的模糊控制	第52-54页
4.3.2 模糊PID控制仿真模型设计	第54-55页
4.3.3 PID控制器仿真模型设计	第55页
4.3.4 差速移动机器人运动仿真模型设计	第55-56页
4.3.5 差速移动机器人路径跟踪仿真模型	第56页
4.3.6 仿真结果与分析	第56-59页
4.4差速移动机器人路径跟踪实验	第59-62页
4.4.1路径跟踪实验	第59-62页
4.4.2 路径跟踪实验结果分析	第62页
4.5 本章小结	第62-63页
5 总结与展望	第63-65页
5.1 总结	第63页
5.2 展望	第63-65页
致谢	第65-67页
参考文献	第67-69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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