弹吉他机器人的行走研究—硕士毕业论文下载



弹吉他机器人的行走研究

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弹吉他机器人的行走研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-18页
· 引言	第9-11页
· 国内外研究现状	第11-15页
· 双足机器人的研究现状	第11-14页
· 两轮式机器人的研究现状	第14-15页
· 步行机器人研究存在的问题和本文的研究内容	第15-16页
· 本文的组织结构	第16-18页
第二章弹吉他机器人系统搭建	第18-34页
· 弹吉他机器人的总体设计	第18页
· 结构设计与加工	第18-22页
· 控制系统设计	第22-33页
· STM32红牛开发板及开发软件RealView MDK414	第23-25页
· AVR单片机与数字舵机	第25页
· Mini2440资源及开发环境MiniGUI	第25-27页
· 直流电机驱动器BDMC-3610S	第27-28页
· 光电编码器	第28-30页
· 三维姿态测量系统MTi	第30-31页
· Sony无线遥控手柄	第31-32页
· 电源供电系统	第32-33页
· 本章小结	第33-34页
第三章双足步行方式的动力学研究	第34-49页
· 动力学建模	第34-42页
· 拉格朗日方法建模简介	第35页
· 运动学分析	第35-37页
· 动力学建模	第37-42页
· ADAMS运动仿真	第42-46页
· 关键关节处扭矩分析	第46-48页
· 本章小结	第48-49页
第四章两轮行走方式的动力学研究	第49-55页
· 两轮机器人的动力学建模	第50-53页
· 理想假设	第50页
· 两轮机器人的运动分析	第50-52页
· 动力学方程	第52-53页
· 两轮机器人的ADAMS建模	第53-54页
· 本章小结	第54-55页
第五章弹吉他机器人系统软件设计	第55-66页
· 搭建STM32开发环境	第55-58页
· RealView MDK集成开发环境	第55-56页
· STM32固件库介绍	第56-57页
· J-Link下载器	第57-58页
· 驱动程序开发	第58-61页
· 控制程序开发	第61-65页
· 行走程序开发	第61-63页
· 触屏程序开发	第63-64页
· 无线遥控程序开发	第64-65页
· 本章小结	第65-66页
第六章总结与展望	第66-67页
· 文章总结	第66页
· 展望	第66-67页
参考文献	第67-70页
附录	第70-75页
附录1 Mathmatica计算程序	第70-71页
附录2 STM32的固件函数库文件描述	第71页
附录3 弹吉他机器人行走控制部分程序	第71-75页
致谢	第75-76页
攻读学位期间发表的学术论文目录	第76 页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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