论文目录 | |
| 第一章 绪论 | 第10-20
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| · 概述 | 第10-11
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| · 空间柔性机器人的研究目的和意义 | 第11-12
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| · 空间柔性机器人的国内外研究现状 | 第12-18
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| · 空间柔性机器人的动力学建模 | 第13-14
页 |
| · 空间柔性机器人的协调控制 | 第14-16
页 |
| · 空间柔性机器人的振动主动控制 | 第16-18
页 |
| · 本文研究的主要内容 | 第18-20
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| 第二章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学建模与控制 | 第20-40
页 |
| · 前言 | 第20
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| · 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学建模 | 第20-24
页 |
| · 负载的动力学方程 | 第24-25
页 |
| · 内力的描述 | 第25-26
页 |
| · 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的运动特性 | 第26-29
页 |
| · 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的位置/力混合控制 | 第29-31
页 |
| · 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学控制仿真 | 第31-39
页 |
| · 结论 | 第39-40
页 |
| 第三章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的振动控制研究 | 第40-50
页 |
| · 前言 | 第40
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| · 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的振动控制 | 第40-42
页 |
| · 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的振动控制仿真 | 第42-49
页 |
| · 结论 | 第49-50
页 |
| 第四章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统轨迹跟踪的鲁棒控制研究 | 第50-66
页 |
| · 前言 | 第50
页 |
| · 用奇异摄动法分解系统 | 第50-53
页 |
| · 控制器设计 | 第53-56
页 |
| · 慢变子系统控制器设计 | 第53-55
页 |
| · 快变子系统控制器设计 | 第55-56
页 |
| · 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的鲁棒控制仿真 | 第56-60
页 |
| · 基于模糊逻辑的连续滑模控制 | 第60-64
页 |
| · 模糊控制原理 | 第60
页 |
| · 基于模糊逻辑的连续滑模控制 | 第60-64
页 |
| · 结论 | 第64-66
页 |
| 第五章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的可视化仿真研究 | 第66-75
页 |
| · 前言 | 第66
页 |
| · 基于MATLAB 的空间柔性双臂机器人系统动力学可视化仿真 | 第66-70
页 |
| · 基于OpenGL 的空间柔性双臂机器人系统动力学可视化仿真 | 第70-74
页 |
| · 结论 | 第74-75
页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77
页 |
| · 论文工作总结 | 第75-76
页 |
| · 研究展望 | 第76-77
页 |
| 参考文献 | 第77-82
页 |
| 致谢 | 第82-83
页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第83-84
页 |
| 附录 | 第84-90
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